立体视觉与三维建模.pdf

立体视觉与三维建模 申抒含 中国科学院自动化研究所 模式识别国家重点实验室 三维计算机视觉 1、相机模型与多视几何 2、相机标定与稀疏重建 3、立体视觉与三维建模 立体视觉与三维建模 立体视觉与三维建模 多视角图像 相机位姿 三维模型 图像的获取方式 •室内环境 —光照可控 —相机稳定 •室外环境 —自然光线 —手持拍摄 • 网络图片 —不可控 图像的获取方式—室内环境 图像的获取方式—室外环境 图像的获取方式— 网络图片 . . . 相机位姿的获取方式 多视角图像 相机位姿 三维模型 相机位姿的获取方式 • 机械臂 • 人工标志物 • Global Structure-from- Motion • Incremental Structure-from-Motion 相机位姿的获取方式 • 机械臂 小场景 • 人工标志物 • Global Structure-from- Motion 大场景 • Incremental Structure-from-Motion 相机位姿的获取方式—机械臂 相机位姿的获取方式—人工标志物 • ARToolkit • MATLAB Toolbox • Robust planar patterns 相机位姿的获取方式—Global SfM 相机位姿的获取方式—Incremental SfM • Two-view SfM • Adding images • Bundle-adjustment /bundler 三维建模基本流程 相机位姿 图像一致性 三维模型 图像一致性（Photo consistency ） Photo-consistent point  图像一致性（Photo consistency ） Non photo-consistent point  图像一致性（Photo consistency ） 两视图图像一致性(Photo-consistency)的度量： 2 • SSD (Sum of Squared Differences) ： SSD (f , g ) f −g • SAD (Sum of Absolute Differences) ： SAD (f , g ) f −g 1 (f −f ) (