西安交通大学自动控制原理课件12第一二节时间响应和状态响应矩阵.pptVIP

主要内容 时间响应 状态转移矩阵 状态转移矩阵（矩阵指数）的运算 系统的能控性和能观测性 对偶原理 能控性和能观测性与传递函数的关系 小结 时间响应 —状态转移方程 状态转移矩阵及其性质 状态转移矩阵（矩阵指数）的运算 信号流图为：令 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ * * 第七章 状态空间分析法 §7.1 引言 用状态空间法对线性系统进行定量和定性的分析。定量分析给出系统对给定输入响应的解析表达式，讨论状态转移矩阵的性质和计算方法。定性分析讨论线性系统的能控性和能观测性及稳定性。 §7.2 时间响应与状态转移矩阵 一、状态方程的求解（时间响应）及状态转移矩阵的性质： 线性定常连续系统的状态方程为： ，给定初值 和输入 ，要求确定状态变量的未来的变化。即求出 ----时间响应。 两端拉氏变换得： ，整理得： 拉氏反变换得： 这里用到了拉氏变换的卷积性质: 若 式中， 回忆标量方程： （初值为 ）的求解： 同样，对于状态方程，两边求拉氏变换得： 两边左乘