码垛机器人控制系统的设计及实现-机械工程专业毕业论文.docxVIP

Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Here Is The Subject or Specialty You Engage THE DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PALLETIZING ROBOT CONTROL SYSTEM by Sun Zhiliang Supervisor: Prof. Sun Lixin April 2015 河北 河北工业大学硕士学位论文 码垛 码垛机器人控制系统的设计及实现 I I PAGE PAGE IV 摘 要 伴随着工业自动化技术的日臻成熟，码垛机器人在医药、包装、水泥、造酒等诸多 领域得到了应用。近年来，由于市场环境的不断变化，人们已经不止满足于码垛机器人 简单地替代体力劳动而是在低成本、高效率、高精度等方面提出了更多的期望。因此， 开展对码垛机器人控制系统的研究对于提高我国码垛机器人的设计水平，推动码垛机器 人更广泛地走向市场具有重要的意义。 本文首先对码垛机器人机构进行分析，得出了机器人末端执行机构与驱动机构之间 的运动关系。提出机器人吊臂连杆的尺寸优化方案，并据此应用图解法计算出码垛机器 人的工作空间。 其次，为了提高工作效率以及减小机器人手爪的振动，提出了两种可行的轨迹规划