机器人学及其智能控制.docVIP

... ... 第一章 一、填空题 国际标准化组织采纳了美国机器人协会于 1979 年给机器人下的定义： “一种 可编 程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同 的任务而具有可 改变和 可编程 的专门系统。” 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即 工业机器 人 和特种机器人。 工业机器人由 机械本体 、 驱动系统 和 控制系统 3 个基本部分组成。 工业机器人按程序输入方式区分有 编程输入型 和 示教输入型 两 类。 机器人系统的组成大体上可分为三部分： 机械系统 、 传感系统 和 控制系统 。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从 传感器反馈回来的信 号 ，支配机器人的 执行机构 去完成规定的运动和功能。 工业机器人的主要技术参数一般都应有 自由度、定位精度和重复精度、 工作 范围、最大工作速度、承载能力 等。 —、填空题 丝杠传动有 滑动式、滚珠式 和 静压式 等。机器人传动 用的丝杠具备结构紧凑、间隙小和传动效率高等特点。 机器人中常用的齿轮传动机构是 行星齿轮传动机构 和 谐波传动机 构 。 谐波发生器是在 椭圆形凸轮 的外周嵌入薄壁轴承制成的部件。 移动机器人的移动机构形式主要有 车轮式移动机构 、 履带式移动机 构 、 足式移动机构 。 履带式机构称为 无限轨道方式 ，其最大特征是将 圆环状的无限轨道 履带 卷绕在多个车轮上，使车轮不直接与路面接触。 机器人常用的驱动方式主要有 液压驱动 、 气压驱动 、 电气驱动 3 种基本类型。 用电磁阀控制 的 直线液压缸 是最简单和最便宜的开环液压驱动装 置。 一、填空题 机器人是否能够准确无误地正常工作，往往取决于 传感器 的测量精度。 机器人传感器的 稳定性和可靠性 是保证机器人能够长期稳定可靠地工作的 必要条件。 机器人传感器的工作环境比较恶劣， 它应当能够承受强 电磁干扰 ，并能够 在—定的 高温、高压、高污染 环境中正常工作。 装配机器人对传感器的要求类似于搬运机器人，也需要 视觉、力觉 和 触觉 等感觉能力。通常，装配机器人对工作位置的要求更高。 焊接机器人包括 点焊机器人 和 弧焊机器人 两类。 所谓编码器即是将某种 物理量 转换为 数字格式 的装置。 绝对型编码器有 绝对位置 的记忆装置，能测量旋转轴或 移动轴的绝对位 置，因此在机器人系统中得到大量应用。 液体式倾斜角传感器分为 气泡位移式 、 电容式 、 电解液式 和 磁 流体式 等。 接近度与距离传感器是机器人用以探测自身与周围物体之间 相对位置 和 距离的传感器。 一、填空题 移动机器人控制系统是以 计算机控制技术 为核心的实时控制系统， 它的任务 就是根移动机器人所要完成的功能， 结合移动机器人的本体结构和 运动 方式， 实现移动器人的工作目标。 所谓软件伺服控制， 是指利用 计算机软件编程 的办法，对机器人控制器进 行改进。如设计一个先进的控制算法，或对系统中的 非线性进行补偿。 —、填空题 机器人运动学是一门研究 物体运动规律 的科学。它在研究中不考虑 产 生运动的力和力矩 而只研究运动物体的 位置、速度、加速度 和位置变量 对时间（或其他变量）的高阶导数： 机器人的雅可比矩阵是由 机械手的操作速度与关节的运动速度的线性变换 构成 。 一、填空题 机器人的控制方式可以分为 动作控制方式 和 示教控制方式 。 机器人的按照被控对象可以分为 位置控制 、速度控制、 加速度控制 、力 矩控制、力 / 位混合控制等。 工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现 预先所规划的运 动 ，最终验证工业机器人末端执行器 沿预定轨迹运行 。 工业机器人的结构多采用串接的连杆形式，其动态特性具有高度的 非线 性 。 控制系统根据预先制定的控制策略对这些力信息作出处理后，控制机器人在 不确定 环境下进行与该环境 相适应 的操作，从而使机器人完成复杂的 作业任务。 机器人动力学模型存在 非线性 和 不确定 因素，这些因素包括 未知的系统参数、 非线性特性 以及环境因素等。 一、填空题 在直角坐标空间中进行轨迹规划，是指将 末端执行器位置 、速度 和 加 速度 表示为 时间 的函数，而相应的关节位置 、速度和加速度由末端执行器 信息导出。 一般情况下， 关节空间的规划方法便于计算， 并且由于关节空间与笛卡儿坐标 空间之间并不存在 连续的对应关系 ，因而不会发生机构的奇异性问题。 直角坐标空间轨迹规划必须反复求解 逆运动学方程 来计算关节角。 二、简答题 机器人按照控制方法的不同可以划分为几种？ （1）顺序型：这类机器人拥有规定的程序动作控制系统。 （2）沿轨迹作业型：这类机器人执行某种移