机器人学导论课后习题答案.docVIP

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2019-05-08 发布于安徽
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机器人学导论课后习题答案.doc

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... ... 第三章课后习题答案和 3.4 步骤： 1、建立坐标系； 2、列 D－H 参数表； i 1 i 1 3、根据写出iT ；R ( 1)D (a 1 )R ( )D (d ) T X i X i Z i Z i i 0 0 1 2 ...N 1 0T 4、根据写T出 T T T T N 1 2 3 N N 具体计算： i i ai 1 di i 1 1 0 0 0 1 2 90° L1 0 2 3 0 L2 0 3 c s 0 0 1 0 0 0 c s 0 1 1 2 2 L 1 0 T 1 s 0 1 c 0 1 0 1 0 0 1 T 2 0 0 0 1 1 0 0 0 s 2 0 c 0 2 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 c s 0 3 3 L 2 2 T 3 s 0 3 c 0 3 0 1 0 0 0 0 0 1 B T w 0 T 1 1 T 2 2 T 3 具体计算： i i ai 1 di i 1 1 0 0 L1＋L2 1 2 90° 0 0 2 3 0 L3 0 3 c s 0 0 1 0 0 0 c s 0 0 1 1 2 2 s c 0 0 0 1 1 T 1 L L 0 0 1 1 2 1 2 T 0 0 0 1 1 0 0 0 s 0 c 2 2 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 c s 0 3 3 L 3 2 3 T s 0 c 3 3 0 0 1 0 0 0 0 0 1 具体计算：因为标定过程中 {G}和{T}是重合的，所以 B T T B T G 则： B T W W T T B T S S T G W T T B W T 1 B T S S T G 具体计算： l 2 2 Ptip 0 0 1 0 0 2 Ptip T P 2 tip 、3.15—3.21 答案