实操：KUKA机器人创建工具坐标数据.docVIP

... ... 使用机器人示教器设定工具 机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（ TCP-Tool CenterPoin，t 工 具中心点）相对于法兰中心点的位置， TCP的测量有两种途径：一种是找个固定的参考点进 行示教， 另一种则是已知工具的各参数， 就可以得到相对于法兰中心点的 X、Y、Z 的偏移量， 相对于法兰坐标系转角（角度 A、B、C），同样也能得出精确的 TCP。 图 8-8 通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为 2 步：首先确定工具坐标系的 TCP点，然 后确定工具坐标系的姿态如表 8-7 所示。 表 8-7 TCP的测量的步骤 步骤 说明 确定工具坐标系的 TCP点 1 可选择以下方法： *XYZ 4 点法 *XYZ 参照法 确定工具坐标系的姿态 2 可选择以下方法： *ABC 2 点法 *ABC 世界坐标法 TCP点的测量 1) XYZ4点法 XYZ4点法的原理：将待测工具的 TCP从 4 个不同方向移向任意选择的一个参考点，机 器人系统将从不同的法兰位置值计算出 TCP，如图 8-9 所示。 图 8-9 XYZ4点法 其具体操作步骤如下： 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点。 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认。 用 TCP移至任意一个参照点。 按下 “测量 ”，对话框 “是否应用当前位置？ 继续测量 ” 用“是”加以确认 用 TCP从其他方向朝参照点。重复步骤 3 次。 负载数据输入窗口自动打开，正确输入负载数据，然后按下 “继续 ”按钮。 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可 通过保存直接保存。 2) XYZ参照法 采用 XYZ 参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。机器人控 制系统比较法兰位置，并对新工具的 TCP进行计算。如图 7-10 所示。 图 8-10 其具体操作步骤如下： 前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且 TCP的数据已知。 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 XYZ 参照。 为新工具指定一个编号和一个名称。用 “继续 ”键确认。 输入已测量工具的 TCP数据。用 “继续 ”键确认。 用 TCP 移至任意一个参照点。点击测量。用 “继续 ”键确认。 将工具撤回，然后拆下。装上新工具。 将新工具的 TCP移至参照点。 点击测量。 用“继续 ”键确认。 按下保存键。数据被保存，窗口自动关闭。 确定工具坐标系的姿态 / 朝向 确定工具坐标系的姿态 / 朝向的方法主要有 ABC 世界坐标法和 ABC 2点法两种。 1) ABC世界坐标法 ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世界坐标系的轴平行。 机器人控制器从而 得知 TOOL坐标系的取向，如图 8-11 所示。 图 8-11 ABC世界坐标法 此方法有两种方式： 5D: 用户将工具的作业方向告知机器人控制系统。 作业方向默认为 X 轴。其他轴的 取向将由系统确定， 用户对此没有影响力。 系统总是为其它轴确定相同的取向。 如 果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生作业后，仅需要重新确定作业方向。 而无需考虑作业方向的转度。应用范围： 例如： MIG/MAG 焊接，激光切割或水 射流切割。 6D：用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。应用范围： 例如：焊钳、抓 爪或粘胶喷嘴。 其具体操作步骤如下： 如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在 TCP测量后通过 ABC 2 点按键调出，则省 略下列的两个步骤。 在主菜单中选择投入运行 测量 工具 ABC 世界。 输入工具编号。用 “继续 ”键确认。 在 5D/6D 栏中选择一种规格。用 “继续 ”键确认。 如果选择 5D： 将 +XTOOL调整至平行于 -ZWORLD的方向。 (+XTOOL=作业方向 ) 如果选择 6D： 按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整。 使 +XTOOL与-ZWORLD平行。 (+XTOOL=作业方向 ) +YTOOL与 +YWORLD平行 +ZTOOL与 +XWORLD平行 按下 “测量 ”键来确认。 对信息提示 “要采用当前位置吗？测量将继续 ”按下 “是”键来确 认。 随即打开另一个窗口。在此输入负荷数据。 然后按 “继续 ”和 “保存 ”结束此过程。 关闭菜单。 2) ABC 2点法 ABC 2 点法是指通过趋近 X 轴上一个点和 XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即 可得知工具坐标系的各轴。当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法，如图 7-12 所 示。 图 7-13 ABC 2点法 其具体操作步骤如下： 如果不是通过主菜单调出操作步骤， 而是在