FANUC机器人示教器的简单认识..docVIP

... ... FANUC 机器人示教器的简单认识 示教器是主管应用工具软件与用户 （机器人） 之间的接口操作装置。 示教器通过电缆与 控制柜连接。我们在机器人的点动进给、 程序创建、程序的测试执行、 操作执行和姿态确认 等等操作时都会使用示教器。 一、示教器开关 示教器具有如下开关： 开关 功能 将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序 示教器有效开关 创建、测试执行无法进行。 三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安 安全开关 全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。 不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止 急停按钮 方法的详情， 请参照“为了安全使用” 的“机器人的停止方法” ）。 表一：示教器开关 二、示教器按键 示教器按键由与菜单相关的按键、 与点动相关的按键、 与执行相关的按键、 与编辑相关 的按键和其他按键组成。 （1）与应用相关的按钮 按键 功能 功能键(F)，用来选择画面最下行的功 能键菜单。 NEXT （翻页）键将功能键菜单切换到 下一页。 按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面 菜单。 FCTN （辅助）键用来显示辅助菜单。 SELECT（一览） 键用来显示程序一览 画面。 EDIT （编辑）键用来显示程序编辑界 面。 DATA （数据）键用来显示数据画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位 置画面。 单独按下的情况下，移动操作对象画 面。 在与 SHIFT 键同时按下的情况下，分 割屏幕（单屏、双屏、三屏）。 单独按下的情况下，移动到提示画面。 在于 SHIFT 键同时按下的情况下，移 动到报警界面。 单独按下时，按照G1→G1S→G2→G 2S→? 的顺序，依次切换组、副组。 按住 GROUP（组切换）键的同时，按 住希望变更的组号码的数字键， 即可变更为 该组。 HANDLING TOOL （搬运工具）用示 教器上的应用专用按键。 应用专用按键根据 应用而有所不同。 注释：GROUP 键，只有在订购了多动作和附加轴控制的软件选项，追加 并启动附加轴和独立附加轴的情况下才有效。 （2）：与点动相关的按键 按键 功能 SHIFT 键与其他键同时按下时，可以进 行点动进给、 位置数据的示教、 程序的启动。 左右的 SHIFT 键功能相同。 COOR（D手动进给坐标系）键，用来切 换手动进给坐标系。 依次进行如下切换； “关 节” →“手动” →“世界” →“工具” →“用 户”→“关节”。当同时按下此键与 SHIFT 键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜 单。 倍率键用来进行速度倍率的变更。依次 进行如下切换：“ VFINE（微速）”→“ FIN E（低速）”→“ 1%→5%→50%→100%”（ 5% 以下时以 1%为刻度切换， 5%以上时以 5%为 刻度切换）。 点动键，与 SHIFT 键同时按下可以进行 点动进给。 J7、J8 用于同一群组内的附加轴点动进 给。但是， 5 轴机器人和 4 轴机器人等不到 6 轴的机器人的情况下，从空闲中的按键起 依次使用。 （例：5 轴机器人上，将 J6、J7、 J8 键用于附加轴的点动进给） ※J7、J8 键的效果设定可进行变更。 详情请参照相关说明书。 （3）：与执行相关的按键 按键 功能 FED（前进）键、 BDW （后退）键（ +SHIFT 键） 用于程序的启动。 程序执行中松开 SHIFT 键时，程序执行暂停。 HOLD （暂停）键，用来中断程序的执行。 STEP（单步/ 连续）键，用于测试运转时的单步执 行和连续执行的切换。 （4）：其他按键 按键 功能 PREV（返回）键，用于返回到上一级。 只有有从属关系的菜单才能够返回。 相互独立 的菜单或界面不能返回。 ENTER（输入） 键，用于数值的输入和菜 单的选择。 BACK SPACE（取消）键，用来删除光 标位置之前一个字符或数字。 光标键用来移动光标。 ITEM（项目选择）键，用于输入行号后 移动光标至该行。