智能机器人手臂控制系统.docVIP

智能机器人手臂控制系统 引百 机器人诞生于20世纪，发展比较快，而且应用极其广 泛，应用于抗震救灾，机械加工生产，科学研究，国防中， 对人们的生产生活起到了巨大的影响，在生活与生产中早就 成为了必不可少的生产力，加快了人类的进步和社会的发 促进了国家先进生产力的提高，智能机器人越来越成为 机器人制造的主流，采用无线传播系统，超声波传感测距， 无线技术传播系统，能够使机器人更加先进，越来越容易被 人们应用，对生产起到很大的促进作用。 1履带式移动机器人总体设计 1.1履带式移动机器人的运动机构设计 履带机器人的运动机构由履带式移动机构和五自由度 机械臂两部分组成。履带式移动机构由两台步进电机分别驱 动两条履带。五自由度机械臂由大臂、小臂及手腕构成，所 有关节都由步进电机经谐波减速器进行驱动。两自由度云台 安装在机械臂上，云台上的摄像机可完成全方位图像采集作 业。 1.2履带式移动机器人的控制系统总体设计 该机器人的体系结构采用模块化结构，各个模块都是相 对独立的运行，协调工作。 其中机器人微控制器系统主要是由多个单片机控制器 组成，它们负责完成传感器的信息采集、电机控制以及与遥 控计算机的通讯三大任务。机器人的运动控制及执行机构系 统是机器人的动作执行部分，具体完成机器人的各个动作， 如前进、后退、转弯等。 2履带式移动机器人的硬件设计 2.1移动机器人的微控制系统设计 机器人是由一个5自由度的关节式机械手和一个2自由 度的履带组成，采用两级单片机控制，5个从单片机分别控 制5个步进电机，作为关节控制驱动系统，接受主单片机的 指令并执行指令，实现对各关节的运动控制等功能。同时两 履带的两个步进电机需要两个从单片机控制，接受主单片机 的指令，实现履带车转弯前进或后退等功能。从单片机还会 接收极限位置传感器的信号，保证各驱动部件的运动在规定 2.2履带式移动机器人的超声波感知模块设计 超声波传感器具有成本低廉，采集信息速率快，距离分 辨率高，质量轻、体积小、易于装卸等优点。并且超声波传 感器在采集环境信息时不存在复杂的图像匹配技术，不需要 通过大量的计算获得距离数据，因此其测距速度快，实时性 好。超声波传感器测距模块的设计 超声波传感器系统主要由超声波发生电路、超声波接收 电路等模块组成，整个系统主要是由主单片机来控制，从而 完成超声波信号的发射与接收。另外本系统设有接近开关， 接近开关的触发响应以及移动机器人发出紧急停车信号、控 制通讯等功能也都是通过主单片机SPCE061A来完成的，在 移动机器人中，SPCE061A的UART编程设置是可编程控制的 接口，通过编程控制设置通信方式、校验方式、波特率等 ［1］。为了对环境有充分的了解，获取足够的环境信息，建 立有效的环境模型，必须采用多个传感器组成机器人的感知 系统。该履带式移动机器人拟配备10个超声传感器，在机 器人的前进方向按照15度的间隔配置7个，覆盖前方105 度的区域，另外三个分别安装在正左方、正右方及正后方， 可以用来探测穿过狭窄通道时的环境信息。激发换能器产生 超声波信号［2］。 这套遥控系统由遥控计算机、移动机器人、数据无线通 信系统，图像无线传输系统组成。图像无线传输系统将移动 机器人前方的摄像头图像传输到遥控计算机上，合成立体 像，提供给操作者分析。数据无线通信系统负责在移动机器 人和遥控计算机之间传递移动机器人的状态参数以及控制 命令。 2.3数据无线通信系统设计 数据无线通信系统实现了遥控计算机和机器人双向数 据交换。无线数据收发模块采用基于nRF401无线通信单片 机的PTR2000微小型、低功耗、高速率19. 2K无线收发数 传 MODEMo 首先处于发射端的遥控计算机串行口 RTS产生高电平， 经过MAX232电平转换(将RS232电平转换成TTL电平)，使 PTR2000 (1)的TXEN引脚置1，进入发射模式。接着由计算 机串口 TXD将控制指令按照一定的协议，经过电平转换，最 后由无线通信模块DI端接入并发射。发射端的电平转换模 块和PTR2000模块的电源为普通干电池组，因为开关电源会 引起乱码和传送距离缩短。处于接收端的FTR2⑻0 (2)模块 处于接收模式。收到信号后，PTR2000 (2)模块通过DO引 脚，将信号引入单片机SPCE061A的I0B7。主单片机是机器 人控制单元与通信模块PTR2000 (2)的过渡部分。它负责 将信号通过串口接收，从中提取控制命令及参数，最后控制 各单元。数据无线通讯系统。图像无线传输系统及立体视频 显示设计 像无线传输系统是遥控系统中的重要模块，为操作人 员提供可靠的视觉信息，我们采用了西安504所的MTVT-91G 微波开路电视传输系统，此系统利用卫星通讯传输技术开 发。履带式移动机器人控制系统软件