控制系统的数学模型课件.ppt

2、惯性环节 其数学模型为G(s)=K/（Ts+1） T为时间常数 阶跃响应如图 输出不能立刻响应 输入有滞后 T越大滞后越大 直流发电机视为惯性环节 t X0(t) k T1 T2T1 精品 3、积分环节 其数学模型为G(s)=１/Ts K=1/T是积分常数响应特点如图 惯性延滞输出 线形增长 快慢由积分时间 常数T决定。 t1 t Xi(t) t2 X0(t) t t1 t2 精品 记忆功能t1和t2间输入为零但输出不变 例如旋转机械轴近似为积分环节 ４、微分环节 G(S)=τS其中τ为微分时间常数 响应如图 该环节动态过程 起作用输出量反映输入量的 变化趋势　 t2 t1 Xi(t) t1 t2 X0(t) 精品 物理系统中无纯微分环节只能近似实现 应用中一般结合比例环节使用 5、振荡环节 当 时其阶跃响应如图 精品 输出量时间响应是衰减振荡过程，称为 振荡环节 他励直流电动机一定条件下近似为振荡环节 t Xi(t) X0(t) t 精品 6、纯滞后环节 输出滞后输入时间 ，不失真反映输入输入环节。其数学模型如下 当 较小时 精品 时滞环节近似为一个惯性环节。 阶跃响应如图 带式运输机就是一个时滞环节 复杂系统看作典型环节的组合。 典型环节按数学共性建立不一定与实际元件一一对应。 Xi（t） Xo(t) 精品 一个物理系统数学模型由若干个典型 环节数学模型组合而成，掌握典型环节的特性为系统设计提供良好的基础。 典型环节的概念适用于线形定常系统。 精品 2-3 控制系统的结构图 控制系统的结构图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 一、系统结构图的组成与绘制 系统结构图一般有四个基本单元组成：（1）信号线； （2）引出点（或测量点）；（3）比较点（或信号综合点）表示对信号进行叠加；（4）方框（或环节）表示对信号进行变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。输出等于输入和传函的乘积。 精品 电压测量系统结构图 精品 无源网络的方框结构图（结构图画法实例） 精品 结构图过程如下 ， 用信号线按信号流向把各结构图连接起来 得到系统的结构图 1/R1 R2 R1 Cs (b) Uo I1 Uo I Ui I2 I1 I1 I2 I (a) (c) (d) 精品 结构图的绘制方法 （1）列写各元件的微分方程或传递函数用方块图表示 （2）根据各信号的流向用信号线依次连接得到系统的结构图。 实质：系统原理图和数学方程式的结合，利用结构图可以求取系统的传递函数。 注意：结构图不唯一，方框与元件可以不是一一对应的 精品 二、结构图的等效变换和简化 任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。方框结构图的简化是通过移动引出点、比较点，交换比较点，进行方框运算后，将串联、并联和反馈连接的方框合并。 等效变换的原则：变换前后的变量之间关系保持不变 （1）串联等效 精品 （2）并联 （3）反馈 精品 闭环传递函数： 前向通道传递函数：输入端对应比较器输出 E(s) 到输出端输出 C(s) 所有传递函数的乘积，记为 G(s) 反馈通道传递函数：输出 C(s) 到 输入端比较器的反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记为 H(s) 开环传递函数：反馈引入点断开时，输入端对应比较器输出 E(s) 到输入端对应的比较器的反馈信号 B(s) 之间所有传递函数的乘积，记为GK(s), GK(s)=G(s)H(s) 精品 （4）比较点和引出点的移动 移动前后保持信号的等效性 G(s) x1 x2 x0 x1 G(s) x0 G(s) x2 精品 比较点前移 ， G(s) x1 x2 x0 G(s) 1/G(s) x1 x2 x0 精品 引出点前移 X1 G(s) x3=x1 x0 G(s) x0 x1 1/G(s) X3 精品 引出点前移 x1 G(s) x2 x3 G(s) G(s) x3 x1 x2 实例求系统闭环传函 精品 简化过程：（1）G3(s) 和G4(s)之间的引出点后移，由G3(s) 、G4(s) 和H3(s)组成的内反馈回路计算等效传递函数： G1 G2 G3 G4 H2 H3 H1 R(s) C(s) a 精品 第一 ， G1 G2 G3 G4 H3 H1 H2/G4 精品 （2）将G2(s) 、G34(s) 和H2(s)*1/ G4(s)组成的内反馈回路简化，计算等效传递函数 （3）将G1(s) 、G23(s) 和H1(s)组成的主反馈回路简化，计算系统的传递函数 精品 第二 ， G1 G2 H1