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... ... 工业机器人原理及应用实例 一、 工业机器人概念 通信方式传送到机器人控制柜。 工业机器人是一种可以搬运物料、 示教输入型的示教方法有两种： 一 零件、工具或完成多种操作功能的专用 种是由操作者用手动控制器 (示教操纵 机械装置；由计算机控制，是无人参与 盒)，将指令信号传给驱动系统，使执 的自主自动化控制系统；他是可编程、 行机构按要求的动作顺序和运动轨迹 具有柔性的自动化系统， 可以允许进行 操演一遍； 另一种是由操作者直接领动 人机联系。可以通俗的理解为 “机器人 执行机构， 按要求的动作顺序和运动轨 是技术系统的一种类别， 它能以其动作 迹操演一遍。 在示教过程的同时， 工作 复现人的动作和职能； 它与传统的自动 程序的信息即自动存入程序存储器中 机的区别在于有更大的万能性和多目 在机器人自动工作时， 控制系统从程序 的用途， 可以反复调整以执行不同的功 存储器中检出相应信息， 将指令信号传 能。” 给驱动机构， 使执行机构再现示教的各 二、 组成结构 种动作。 示教输入程序的工业机器人称 工业机器人由主体、 驱动系统和控 为示教再现型工业机器人。 制系统三个基本部分组成。 主体即机座 具有触觉、 力觉或简单的视觉的工 和执行机构，包括臂部、腕部和手部， 业机器人， 能在较为复杂的环境下工作； 有的机器人还有行走机构。 大多数工业 如具有识别功能或更进一步增加自适 机器人有 3～6 个运动自由度，其中腕 应、自学习功能，即成为智能型工业机 部通常有 1～3 个运动自由度；驱动系 器人。它能按照人给的“宏指令”自选 统包括动力装置和传动机构， 用以使执 或自编程序去适应环境， 并自动完成更 行机构产生相应的动作； 控制系统是按 为复杂的工作。 照输入的程序对驱动系统和执行机构 四、 主要特点 发出指令信号，并进行控制。 工业机器人最显著的特点有以下 三、 分类 几个： 工业机器人按臂部的运动形式分 (1)可编程。生产自动化的进一步发 为四种。 直角坐标型的臂部可沿三个直 展是柔性启动化。 工业机器人可随其工 角坐标移动； 圆柱坐标型的臂部可作升 作环境变化的需要而再编程， 因此它在 降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部 小批量多品种具有均衡高效率的柔性 能回转、 俯仰和伸缩；关节型的臂部有 制造过程中能发挥很好的功用， 是柔性 多个转动关节。 制造系统中的一个重要组成部分。 工业机器人按执行机构运动的控 (2)拟人化。工业机器人在机械结构 制机能，又可分点位型和连续轨迹型。 上有类似人的行走、 腰转、大臂、小臂、 点位型只控制执行 手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。 机构由一点到另一点的准确定位， 此外，智能化工业机器人还有许多类似 适用于机床上下料、点焊和一般搬运、 人类的“生物传感器” ，如皮肤型接触 装卸等作业； 连续轨迹型可控制执行机 传感器、力传感器、负载传感器、视觉 构按给定轨迹运动， 适用于连续焊接和 传感器、声觉传感器、语言功能等。传 涂装等作业。 感器提高了工业机器人对周围环境的 工业机器人按程序输入方式区分 自适应能力。 有编程输入型和示教输入型两类。 编程 (3)通用性。除了专门设计的专用的 输入型是将计算机上已编好的作业程 工业机器人外， 一般工业机器人在执行 序文件， 通过 RS232串口或者以太网等 不同的作业任务时具有较好的通用性。 比如，更换工业机器人手部末端操作器 的码垛物流， 广泛应用于纸箱、 塑料箱、 （手爪、 工具等）便可执行不同的作业 瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产 任务。 品等。配套于三合一灌装线等，对各类 (4)工业机器技术涉及的学科相当 瓶罐箱包进行码垛。 码垛机自动运行分 广泛，归纳起来是机械学和微电子学的 为自动进箱、 转箱、分排、成堆、移堆、 结合-机电一体化技术。第三代智能机 提堆、进托、下堆、出垛等步骤。 器人不仅具有获取外部环境信息的各 3.搬运机器人 种传感器，而且还具有记忆能力、 语言 搬运机器人是可以进行自动化搬 理解能力、图像识别能力、推理判断能 运作业的工业机器人。 最早的搬运机器 力等人工智能， 这些都是微电子技术的 人出现在 1960 年的美国， Versatran 和 应用，特别是计算机技术的应用密切相 Unimate 两种机器人首次用于搬运作业。 关。 因此， 机器人技术的发展必将带动 搬运作业是指用一种设备握持工件， 是 其他技术的发展， 机器人技术的发展和 指从一个加工位置移到另一个加工位 应用水平也可以验证一个国家科学技 置。搬运机器人可安装不同的末端执行 术和工业技术的发展水平。 器以完成各种不同形状和状态的工件 五、 五、种类介绍 搬运工作， 大大减轻了人类繁重的体力 焊接机器人 劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾