机器人学概论第七讲.pptVIP

机器人学概论 中国科学院自动化研究所 谭 民, 徐 德 2002年10月30日 第三章 机器人动力学(1) 上次课内容提要 刚体动力学 机械手动力学 刚体动力学 基础知识 拉格朗日(Lagrangian)系统动力学方程： L=K-P, K为动能，P为势能 牛顿-欧拉(Newton-Euler)系统动力学方程： 刚体动力学 拉格朗日法求解动力学方程 动力学求解步骤： 求取质点的速度 求质点的动能 求质点的位能 对能量函数求导，获得动力学方程 机械手动力学 构造拉格朗日函数 动力学求解 机械手动力学 动力学方程化简 惯性项Dij的化简（续） 如果假设非对角线项为0，有： 质量mp在连杆p上的分布作用 质量mp的有效力矩臂 质心不在 (质心间距大时起主要作用 ) 连杆原点 机械手动力学 动力学方程化简 惯性项Dii的化简 对于旋转关节，有： 质量mp在连杆p上的分布作用 质量mp的有效力矩臂 质心不在 (质心间距大时起主要作用 ) 连杆原点 对于移动关节，有： 机械手动力学 动力学方程化简 重力项Di的化简 第三章 机器人动力学(2) 本次课内容提要 机器人的动态特性 机械手的稳态负荷 第四章 机器人控制(1) 机器人的基本控制原则 机器人的位置控制 机器人的动态特性 稳定性(stability)：临界阻尼 衰减振荡，等幅振荡，发散振荡 空间分辨度(spatial resolution)： 直角坐标机器人：恒定的空间分辨度 关节式球面坐标机器人：关节空间分辨度不变，笛卡儿空间分辨度可变 对示教机器人，其空间分辨度的一致性很关键 精度(accuracy)：三个因素 各个控制部件的分辨度 各个机械部件的偏差 目标 机器人的动态特性 重复性(repeatability)：重复定位精度 短期重复性：温度变化，启动/停止机器人的瞬态响应 长期重复性：磨损，老化等 漂移：同时影响短期重复性和长期重复性 空间分辨度、精度与重复性： 空间分辨度描述机器人所能控制的工具末端最小增量 精度涉及一定空间分辨度下对某个固定目标的定位能力 重复性描述工具末端返回预先示教过的位置时所产生的偏差 一般地，除了漂移外，重复性比精度高。 机器手的稳态负荷 静力和力矩的表示：F广义力 不同坐标系间静力和力矩的变换 机器手的稳态负荷 不同坐标系间静力和力矩的变换（续） 机器手的稳态负荷 关节力矩的确定 负荷质量的确定：关节力矩的应用 机器人移动未知负荷时，可以由关节误差力矩求此负荷的质量。步骤为： 设定速度增益，使之在最大负荷下也不产生欠阻尼响应 命令机器人以恒速提升该负荷 计算各个关节的静态误差力矩与力 其中，ke为关节伺服放大器增益，km为伺服电机（装置）增益，?e为静态位置误差 假定机械手相对于基坐标系的位置由变换Z表示，未知负荷被末端工 机器手的稳态负荷 具夹持在负荷质心上。假设末端位姿用 描述，用X表示负荷在基坐标系中的位姿，有： 规定坐标系{G}处于负荷质心且与基坐标系平行 在坐标系{G}中，末端夹手上1千克的负荷所产生的力为： 定义变换Y，使下式成立： 机器手的稳态负荷 求取GF对 的微分变换，进而求得T6上对1千克负荷的作用力。 计算各个关节的等效关节力?，?T 计算负荷质量 第四章 机器人控制(1) 机器人的基本控制原则 基本控制原则 机器人控制器分类：非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力或力矩控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制 以及各种智能控制。 机器人控制器的选择： 由机器人所执行的任务决定。 单关节控制器：稳态误差的补偿 多关节控制器：耦合惯量的补偿 主要控制变量 电机电压、电机力矩、关节力矩、 关节角、空间位姿 机器人的基本控制原则 主要控制层次 机器人的基本控制原则 机器人的伺服控制系统：机构简单、机械强度高、速度快 液压缸伺服传动系统 机器人的基本控制原则 电—液压伺服控制系统 机器人的基本控制原则 机器人的伺服控制系统 机器人的位置