运动控制系统工程 曾毅运动控制系统工程(411-421).pptVIP

本讲主要内容： 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 第4.2节 可逆线路中的环流及其抑制措施 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 　　第3章解决了控制系统时间最优起动问题和无超调(振荡次数)问题， 但是没有解决时间最优制动问题和电枢电流断续的问题。 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 　　第3章解决了控制系统时间最优起动问题和无超调(振荡次数)问题， 但是没有解决时间最优制动问题和电枢电流断续的问题。 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 用反并联可逆调速系统不但解决了控制系统的转速由高变低时的失控问 题，还解决了时间最优制动问题以及电流断续对控制系统性能的影响。 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 用反并联可逆调速系统不但解决了控制系统的转速由高变低时的失控问 题，还解决了时间最优制动问题以及电流断续对控制系统性能的影响。 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 　　　典型配合控制的有环流可逆调速系统 　　　逻辑无环流可逆调速系统 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 　　　典型配合控制的有环流可逆调速系统 　　　逻辑无环流可逆调速系统 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 　　　典型配合控制的有环流可逆调速系统 　　　逻辑无环流可逆调速系统 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 本章的主要内容： 1、反并联可逆调速控制系统的构造过程及工作原理 　　　典型配合控制的有环流可逆调速系统 　　　逻辑无环流可逆调速系统 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 在第3章所介绍的多闭环调速控制系统由于只解决了电动机的时 间最优起动问题，而没有解决时间最优制动问题，所以称这种系统为不可 逆调速系统。 第4章　可逆调速控制系统及脉宽调制电路 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 在第3章所介绍的多闭环调速控制系统由于只解决了电动机的时 间最优起动问题，而没有解决时间最优制动问题，所以称这种系统为不可 逆调速系统。 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 　　所谓最优制动：在充分发挥电动机过载能力的条件下和其它条件能 允许的情况下，运动物体的制动时间最短并且运动物体所减少的能量能 回馈给电网或被其它用电设备回收利用。我们模仿在实现最优时间起动 时控制系统的构造过程，在理论上很容易就能解决这个问题，如图所示。 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 　　所谓最优制动：在充分发挥电动机过载能力的条件下和其它条件能 允许的情况下，运动物体的制动时间最短并且运动物体所减少的能量能 回馈给电网或被其它用电设备回收利用。我们模仿在实现最优时间起动 时控制系统的构造过程，在理论上很容易就能解决这个问题，如图所示。 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 在电动机起动时维持最大允许的起动电流不变：实现了时间最优起动控 制；在电动机制动时维持最大允许的制动电流不变：就能实现时间最优制动 控制。但是，不解决晶闸管-电动机系统的电流反向问题，最优制动控制的 思想就无法实现，那么如何让晶闸管-电动机系统的电流反向呢？ 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 4.1.1 可逆运行理论分析 如果负载不变，给定 电压突然降低，由于主电 路的电流不能反向而导致 电枢电流不能迅速进入第 Ⅱ象限，失去了对降速过 程的控制机会。 那么如何让电枢电流 迅速突降甚至反向呢？ 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 4.1.1 可逆运行理论分析 如果负载不变，给定 电压突然降低，由于主电 路的电流不能反向而导致 电枢电流不能迅速进入第 Ⅱ象限，失去了对降速过 程的控制机会。 那么如何让电枢电流 迅速突降甚至反向呢？ 第4.1节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 4.1.1 可逆运行理论分析 尽管单纯一组晶闸 管整流系统的电枢电流 不能迅速反向(不能进入 第Ⅱ象限)，但是当电机 带位