面向飞行仿真转台系统的干扰补偿 方法的研究-控制工程专业毕业论文.docxVIP

内蒙 内蒙古科技大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 摘 要 飞行仿真转台是飞行器研制过程中进行地面半实物仿真的关键设备。存在许多不 利于系统性能提高的因素。例如驱动元器件的驱动饱和、三轴之间的耦合干扰、外界 的摩擦干扰力矩、电动机的启动波动力矩、当外界负载发生变化时给系统转动惯量带 来的影响，它们都会严重影响飞行仿真转台的控制精度。设计一种能抑制干扰的控制 策略对于飞行仿真转台的高性能的提高具有非常重要的意义。故本文针对系统中的干 扰因素，设计了干扰观测器（disturbance observer，DOB）、模糊干扰观测器（fuzzy disturbance observer，FDOB）及基于有限时间收敛的新型快速滑模干扰观测器（novel fast sliding mode disturbance observer，NFSDOB）并对其进行了有效的估计与补偿。 为了解决飞行仿真转台中系统存在的参数变化的问题，本文采用了基于名义模型的滑 模控制策略。本文主要包括以下研究内容： （1）以某 UUT 型立式飞行仿真转台为例，对飞行仿真转台系统的数学建模进 行了研究，建立起特定条件下飞行仿真转台系统的二阶理想简化模型，并通过白噪声 扫频获得幅频特性曲线，按二阶模型进行拟合，得到其参数。 （2）针对飞行仿真转台中的摩擦等干扰因素，在内回路中采用了干扰补偿环节， 本章结合有限时间理念设计了