空间站转位组装过程姿态控制技术研究-控制工程专业毕业论文.docxVIP

上海交通大学 上海交通大学 万方数据 万方数据 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 上海交 上海交通大学工程硕士学位论文 摘要 空间站转位组装过程姿态控制技术研究 摘 要 以载人航天三期工程的空间站在轨组装任务为背景，根据空间站利 用转位机构进行组装的特定任务需求，对转位组装过程中的多体动力学 建模进行研究，对转位机构连接体的转位路径与运动参数进行规划；针 对组装过程中空间站组合体的多体结构、变构型变参数、刚柔运动耦合 等特点，设计了组合体的飞行姿态模式与控制方案，主要工作如下： 明确输入条件。参考“和平号”空间站转位机构关键参数，提出适 应于我国空间站组装的转位机构初步参数，计算了空间站的质量特性、 刚柔耦合系数，确定了控制力矩陀螺和姿态测量敏感器参数。 转位组装过程动力学建模研究。采用拟拉格朗日方程，推导了带有 大柔性附件的空间站组合体转位组装过程中的多体系统动力学模型，建 立了适合于控制系统设计的模型。 转位组装过程干涉影响分析与转位路径规划研究。基于 ADAMS 动 力学仿真软件，对舱段转位过程帆板之间的干涉情况进行仿真。推导出 帆板干涉模型，解算出帆板间产生干涉的条件，确定了最佳转位路径。 转位组装过程运动参数规划研究。基于 ADAMS 动力学仿真软件， 对转位过程的帆板振动位移、帆板振动产生的干扰力矩进行仿真与分析， 对舱段转位过程对组合体产生的干扰力矩和干扰角动量进行仿真与分 析，确定了转位过程的最佳运动角速度。 转位组装过程的空间站组合体姿态控制技术研究。基于 Lyapunov 稳 第 I 页 第 第 II 页 万方数据 定性理论，设计了一种鲁棒性强的非线性控制算法，保持转位过程中组 合体的姿态对地定向稳定，但引起单框架控制力矩陀螺（Single-gimbal Control Moment Gyro，SGCMG）角动量饱和问题。喷气动量卸载会带来 控制与结构耦合，因此设计了力矩平衡姿态（Torque Equilibrium Attitude， TEA）飞行模式来避免力矩陀螺角动量饱和，通过仿真分析比较，最终 确定了转位组装过程中组合体的最佳飞行姿态模式与控制算法。 关键词：空间站组装,转位机构,鲁棒姿态控制,力矩平衡姿态,控制力矩 陀螺 上海交 上海交通大学工程硕士学位论文 ABSTRACT 第 第 PAGE VI 页 万方数据 ATTITUDE CONTROL TECHNOLOGY RESEARCH FOR THE SPACE STATION REDOCKING PROCESS ABSTRACT The third stage of Chinese manned space engineering will be implemented through on-orbit assembly. According to the particular technological requirements for transferring manipulator system building the Space Station, the corresponding multi-bodies kinemics model was established; the motion path and parameters were programmed. The flight attitude mode and control scheme for assemble were also designed on the basis of the characteristics, such as multi-body construction, altering structure and parameters, coupling