面向四腿机器人的动作建模和辅助工具设计-计算机应用技术专业毕业论文.docxVIP

中国科学技术大学硕士学位论文 中国科学技术大学硕士学位论文 捕耍 摘要 多主体系统是当前同际人工智能研究的主攻方向之一，而自主机器人是它的一个重 要的成刚背景。宵腿机器人是自主机器人研究的一个重要课题．倍受各国学者的重视。 其中的一个关键刚题是机器人的运动控制。四腿足球机器人为该问题提供了～个很好的 研究背景和硬件平台。 作者使用该平台，对自主机器人的动作协调控制进行研究，主要工作如下： 1四腿机器人的建模。在传统建模难以直接应用的情况下．对机械腿进行数学建模， 并导出了醒个方向的计算公式。 2四腿机器人的行走控制。实现了参数化的行走，满足了行走多样性的要求，并对 行走的速度和稳定性等进行了探讨。 3四腿机器人的固定动作设计。编写了辅助设计和演示工具，简化和方便了固定动 作的设计和调试。 本论文共分六章，主要内容如下： 【第一章】 对多主体系统和机器人技术的发展概况进行描述，对机器人足球进行 介绍，对本论文的工作进行综述。 第二章 概括了作者对四腿机器人的研究方法和思路 第三章 对四腿机器人进行数学建模，并做了相关的推导。 第四章 介绍了四腿机器人的参数化行走的设计方法 第五章 介绍了四腿机器人的固定动作设计思路，并给出了辅助工具的设计描 述。 【第六章】 对整个工作进行总结，对未来的工作进行展望。 中国科学技术大学硕士学位论文 中国科学技术大学硕士学位论文 Abstract Abstract Multi-Agent System has become of the major directions in international Artificial Intelligence research，and autonomous robots is an important application background Legged robot is main problem in autonomous robotics study,on which more and more emphasis is put by researchers One of the key issues of this research is the motion control，for which Four-legged robot robots provide good research background and hardware platform Through using above platform，we focused autonomous robots motion synchronous control research My main works are listed follows： Four-leggod robot Modeling．Since it is difficult apply the traditional methods directly,1 modeled the legs using mathematical method and educed calculation formulations two dimensions 2 Four-legged robofs walking control Realized the parametenzed walk control， satisfied the various constrains，and discuss the speed and stability ofwalking Four-legged robot’S fix motion design A assistant tool for design and presentation is developed simplify the design and debug offix motions This thesis composed by chapters： Chapterl：Descriptionondevelopment ofMulti·Agent Systems andRoboticstechnology introduction robot SOCecer,and the omline ofthe whole thesis Chapter 2：Summary author’s the ideas and approaches four·legged robots Chapter 3：Modeling four-legged robots by mathematical methods and related eductions Chapter4：Present the