苗间机械除草装备结构设计研究-机械工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： ＵＤＣ： 编号： 专业硕士学位论文 （工程硕士） 苗间机械除草装备结构设计研究 硕士研究生 ：徐 彪 指导教师 ：王 钢 教授 学位级别 ：工程硕士 学科、专业 ：机械工程 所在单位 ：机电工程学院 论文提交日期：2014 年 5 月 论文答辩日期：2014 年 6 月 学位授予单位：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Professional Degree of Master (Master of Engineering) Design and Research of An Intra-row Mechanical Weeding Machine Candidate: Xu Biao Supervisor: Prof. Wang Gang Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechanical Engineering Date of Submission: May, 2014 Date of Oral Examination: June, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。  作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨 工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 苗间机械除草装备结构设计研究 摘 要 农业的发展离不开农机装备的支持，农机装备的发展有助于促进农业机械化的发展 步伐。田间生长的杂草是阻碍庄稼生长的因素之一，行间除草机具能够有效的去除行间 生长的杂草，除草率可达 90%以上。对于去除行内苗株间生长的杂草是目前研究的一大 热门课题，苗间机械除草工作的难题在于避免除草过程中对苗株造成伤害。 苗间机械除草装备的苗间除草工作离不开智能化控制技术的支持，首先需要利用视 觉识别系统识别出苗株保护区域和保护位置分布，通过智能控制系统控制机构完成确定 的相对运动。智能化的苗间机械除草装备不同于普通的农机装备，因此需要根据其工作 特性，设计出能与视觉识别系统、智能控制系统、液压系统相配合使用的结构方案，使 苗间除草装备在有效避苗的基础上，高效的去除苗间杂草。本文主要介绍了田间机械除 草装备的国内外发展概况，以 Garford 蔬菜苗间除草机器人为参考对象对苗间机械除草 装备进行了结构设计与研究。 根据苗间机械除草装备的工作任务和技术参数要求，提出了装备的整体原理方案。 根据除草装备的工作特点，提出了机械结构方案，采用 Solidworks 对结构方案进行建模。 同时对关键机构进行了详细设计和细节优化，以保证装备具有良好的工作性能。 利用有限元分析 ANSYS 软件对所设计机械除草装备梁架结构几种不同的工作状态 进行了强度分析，并得出梁架结构前六阶的模态振型；对横移机构和转向机构的关键部 件进行了静力学强度分析，以却保装备机械结构强度满足工作要求。 苗间除草铲具有特殊的结构参数，同时还需要合理控制规划苗间除草铲的运动轨迹 来实现除草避苗工作，提高田间除草工作效果，减轻人工劳动强度。使用 Matlab 软件 建立数学模型，优化出苗间除草铲的结构参数，使其行间除草覆盖率可达 92%，并规划 出其运动轨迹。 关键词：机械除草装备；苗间除草；结构设计；强度分析；除草避苗 哈尔滨工程大学硕士学位论文 苗间机械除草装备结构设计研究 Abstract The development of agriculture c