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运送铝活塞铸造毛坯件机械手设计 摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。 本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，他执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单动作。通过对其整个机械系统和控制系统的设计来实现。 关键词 手臂；夹持器；工业机器人 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc328376821 摘要 PAGEREF _Toc328376821 \h I HYPERLINK \l _Toc328376822 第1章 绪论 PAGEREF _Toc328376822 \h 1 HYPERLINK \l _Toc328376823 1.1 工业机器人简介 PAGEREF _Toc328376823 \h 1 HYPERLINK \l _Toc328376824 1.2 工业机器人的发展 PAGEREF _Toc328376824 \h 2 HYPERLINK \l _Toc328376825 第2章 工业机器人的总体设计 PAG