《先进飞行控制系统》第七课.pptVIP

第四章　舵机与舵回路 4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理 4.2 舵机的特性分析 4.3 舵回路 舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统中不可缺少的组成部分，它按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号操纵舵面，实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与控制。 舵回路是由若干个部件组成的随动系统，其舵机是执行元件，它的负载（舵面上的铰链力矩）是随飞行状态变化的该负载对舵机和舵回路有较大的影响。 4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理 舵机作用： 舵机是舵回路中的执行元件，输出力矩（或力）和角速度（或线速度），驱动舵面偏转。 舵机类型： 飞行控制系统中的舵机有三大类： 4.1.1 电动舵机; 4.1.2 液压舵机; 4.1.3 电液复合舵机。 4.1.1 电动舵机结构及工作原理 组成： 电动舵机以电力为能源,一般包括: ①电动机（直流或交流的）; ②测速装置; ③位置传感器; ④齿轮传动装置; ⑤安全保护装置。 电动舵机根据其控制方式分为:直接式和间接式 直接式:改变电动机的电枢电压或激磁电压直接控制舵机输出轴的转速和转向; 间接式:在电动机恒速转动时,通过离合器的吸合,间接控制舵机输出轴的转速和转向。 图4-1 为用磁粉离合器间接控制电动舵机传动的示意图 4.1.1 电动舵机结构及工作原理 工作原理： 电动机恒速转动，电磁离合器主动部分的壳体与齿轮 固连并随电动机输出轴一起恒速转动，壳体内有控制绕组和磁粉，从动部分的杯形转子与磁粉离合器的输出齿轮 固连。 当电流流过控制绕组时，磁粉被磁化产生磁力，在主动与从动之间产生正比于控制电流的摩擦力矩，带动转子和齿轮 一起转动。 4.1.1 电动舵机结构及工作原理 工作原理： 在磁粉离合器前有两极减速： 在磁粉离合器后还有三极减速： 有两个磁粉离合器可以提供大小相等、方向相反的旋转。 金属摩擦离合器5带动鼓轮2转动，输出正比于控制电流的力矩。 线性旋转变压器和测速发电机经过齿轮转动装置随鼓轮一起转动，各自输出正比于鼓轮转角和角速度的电信号。 4.1.1 电动舵机结构及工作原理 工作原理： 电磁离合器3是鼓轮与输出齿轮的连接装置，用来控制是人工操纵还是自动控制。 自动控制时，离合器的激磁绕组通电，电磁离合器吸合，输出齿轮 与鼓轮相连，鼓轮随输出齿轮 一起转动； 人工操纵时，电磁离合器不通电，输出齿轮 不与鼓轮连接，由驾驶员直接操纵舵面。 4.1.1 电动舵机结构及工作原理 工作原理： 金属摩擦离合器5利用金属片之间的摩擦传递力矩，是一种安全保护装置。当电磁离合器工作时，齿轮 经金属摩擦离合器带动鼓轮转动，当负载力矩超过某值时，金属片打滑，从而限制舵机的最大输出力矩。紧急情况下，驾驶员还可以强行操纵，确保飞行安全。 优点： ①能源是电力，通常与飞控系统用同一电源，传输、控制等方便。 ②加工制造、装配维修方便。 缺点： ①在输出相同功率时，体积和重量较大（与液压舵机相比）∵有减速齿轮。 ②快速性差些。输出功率不大，而且重量大，惯性大，∴快速性差。 组成： 液压舵机以高压液体（油）为能源，按其作用分为液压舵机（直接推动舵面偏转）和电液副舵机（主要通过液压主舵机，即：液压助力器才能带动舵面偏转）。目前纯液压舵机使用不多，主要用电液副舵机。 主要由电液伺服阀（力矩马达和液压放大器），作动筒和位移传感器组成。 图4-3为一种典型的电液副舵机机构原理示意图 工作原理： 高压油流入进油口，经油滤14分四路流出。其中两路经左右固定节流孔13、阀心10的两旁和左右喷嘴7、在溢流腔8中汇合，然后经回油节流孔12从回油口流出。另外两路油液分别流到阀套11上被阀心工作凸肩遮住的窗口处。阀心偏离中间位置后，其中一路高压油液经阀心工作凸肩打开的窗口流入作动筒一腔，做动筒另一腔的油液经被打开的另一窗口直接流入回油孔。 工作原理： 力矩马达将电气量转换成机械角位移，是一种信号转换装置。当力矩马达控制绕组中的直流电流差（ ）等于零时，导磁体1与衔铁4之间的四个气隙中流过的磁通量相等而衔铁两端流过上气隙与下气隙的磁通方向相反，衔铁两端的电磁力平衡，衔铁及与之固连的挡板6处于中间位置挡板与左右两个喷嘴间的距离相等，两路油液作用在阀心两端面上的压力大小相等、方向相反，阀心处于中间位置阀心的工作凸肩作遮住阀套上的窗口，阻止高压油流入，活塞杆16处于中间位置，舵面不偏转。 工