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第5 章 刚体定点运动、自由刚体运动、刚体运动的合成•陀螺仪近似理论
5-1 曲柄OA 绕固定齿轮中心的轴 O 转动，在曲柄上安装 1 双齿轮和 1 小齿轮，如图
5-1a 所示。已知：曲柄转速n0 30 r/min ；固定齿轮齿数z 0 60 ，双齿轮齿数z 1 40 和
z 2 50 ，小齿轮齿数z 3 35 。求小齿轮的转速和转向。
z0 z2
z
ω 3
r z
1
O n0 ω2 r ω3r
(a) (b)
图 5-1
解 图5-1b，动系固结于曲柄 OA，轮系相对于动系作定轴转动，齿轮z 0 与齿轮z 1 相对
OA 作反向转动。设齿轮z 相对于动系 OA 的转动角速度为ω ，且
0 r
ω −ω
r 0
则 ω2r −z 0 ωr
z 1
因齿轮z 2 与齿轮z 3 相对 OA 作反向转动，则
z 2 z 2 z 0 z 2 z 0
ω − ω ω − ω −3ω
3r 2r r 0 0
z 3 z 3 z 1 z 1 z 3
根据角速度合成运动定理
−z 0 z 2
ω ω +ω ω +( ω ) −2ω
3 3e 3r 0 0 0
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