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硕士学位论文 四轮月球车的运动控制和路径跟踪研究 RESEARCH ON MOTION CONTROL AND PAT H FOLLOWING OF FOUR-WHEELED LUNAR ROVER 姚赟峰 哈尔滨工业大学 2009 年6 月 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 第1章 绪 论 课题背景、来源及其研究的目的和意义 课题背景和来源 月球由于有其独特的空间位置和潜在资源，成为人类开展深空探测的首选 目标和向外层空间发展的理想基地。20世纪90年代之后，美国、欧空局、日本 等国家和组织揭开了第二轮月球探测高潮的序幕。我国于2003年3月1日启动了 首个月球探测计划——“嫦娥工程”，该工程分为“绕”、“落”、“回”三 个阶段实施。首先，我国作为世界上的航天大国，开展月球探测对提高国际威 望和维护在外空事务中的权益具有巨大的政治意义[1-3]。其次，人类需要有一个 全新空间来研究新工艺、新材料及新能源，以此来适应新的科研发展需要。而 且要开发出更好的适应于人类社会生存和发展的科技产品需要在宇宙中某些合 适的环境下进行前期的探索与试验。所以，为了延拓人类的生存空间，对月球 进行探测就变得非常有必要[4,5]。 月球车作为探月工程的重要组成部分起着决定性作用，因而颇受各国重视。 月球车的主要任务是在登月着陆点附近适当的范围内收集和分析月球表面物质 和内部物质。通过月球车的表面