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第十七章第十七章 机构的组成和结构机构的组成和结构
第十七章第十七章 机构的组成和结构机构的组成和结构
1. 试判别图示各运动链能否成为机构，并说明理由。
解：n = 4, p L = 6, p H = 0
F = 3n − 2p L = 3× 4 − 2 × 6 = 0
因为 F = 0
所以不能成为机构
(a)
解：n = 3, p L = 4, p H = 1
F = 3n − 2p L − p H = 3× 3 − 2 × 4 − 1= 0
因为 F = 0
所以不能成为机构
(b)
解：n = 2, p L = 3, p H = 0
F = 3n − 2p L = 3× 2 − 2 × 3 = 0
因为 F = 0
所以不能成为机构
(c)
解：n = 10, p L = 14, p H = 0
F = 3n − 2p L = 3× 10− 2 × 14 = 2
因为 F = 2 = 原动件数
所以能成为机构
(d)
2 ．计算图示各机构的自由度。并判断其中是否含有复合铰链、局部自由度或虚约束，如有，
请指出。
解：n = 5, p L = 7, p H = 0
F = 3n − 2p L − p H = 1
D 处有一个复合铰链。
（a ）
解：n = 6, p L = 8, p H = 1
炉壁 F = 3n − 2p L − p H
= 3× 6 − 2 × 8 − 1= 1
I 处有一个局部自由度；
B 或C 处的移动副为虚约束；
J I 处的两个高副之一为虚约束。
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