《先进飞行控制系统》第五课.pptVIP

长、短周期的成因 由前方程： 与 有关，所以长周期是反映切向力的平衡过程； 与 有关，所以短周期是反映力矩平衡过程。 法向力的平衡过程中， 中两种运动分量相差无几。 力、力矩平衡过程的物理解释 因为飞机本身质量大，机身的长细比大，而飞行速度又快，所以飞行速度的大小和方向改变难，而绕飞机重心的机体轴的转动则容易的多。 横侧运动 横侧运动包括横滚，偏航，侧移（侧偏）三个自由度的运动；操纵机构是副翼 ，方向舵 选用坐标系：选机体轴系 运动参量： 滚转角速率p，偏航角速率 r，侧滑角 ，滚转角 基准运动的运动参量特点： 2.4.3 飞机的横侧向运动方程 （1）横侧向动力学方程 2.4.3 飞机的横侧向运动方程 （1）横侧向动力学方程 （2）横侧向状态空间表达式 　 （3） 横侧向运动的传递函数 研究以方向舵和副翼偏转为输入的传递函数，经拉氏变换后的横侧运动方程为： （3） 横侧向运动的传递函数 方向舵作为输入 （3） 横侧向运动的传递函数 副翼作为输入 参数说明 滚转阻尼模态（Roll Damping)时间常数 螺旋（Spiral）模态时间常数 荷兰滚（Dutch Roll）模态阻尼比 荷兰滚模态固有频率 传递函数分析 对 的传函中有一积分环节，这种情况说明：不加控制时，飞机的偏航角初始值 不会自动消失。这种特性叫零自平衡性，也叫随遇平衡特性。飞机的航向没有自动恢复某一特定位置的能力。要想保持航向，必须对飞机进行控制。 对 的传函中，都没有等于零的极点。因而一定的舵偏角对应一定的 这说明飞机有自动消除初始倾斜角（滚转角） 及初始侧滑角 的能力。 2.4.4 飞机横侧向运动模态 　 特征方程： 飞机横侧扰动运动有三种模态： 滚转快速阻尼模态（快速倾斜运动模态），由大负根代表； 缓慢螺旋模态（螺旋运动模态），由小根代表，可正可负； 振荡运动模态(荷兰滚运动模态)，由一对共轭复根代表； 2.4.4 飞机横侧向运动模态 滚转阻尼模态（快速倾斜模态） 飞机受扰后，受到机翼产生的较大阻尼力矩的阻止而很快结束。一方面由于大展弦比机翼的滚转阻尼导数 大，另一方面为转动惯量 较小所致，因此这一模态对应的是一个大的负实根。 2.4.4 飞机横侧向运动模态 荷兰滚模态（振荡运动模态） 飞机受扰后，滚转阻尼运动很快结束，共轭复根所表现的振荡运动将显露出来。从前面的表达式中可见，在 ， ， ， 各自的三种模态中，复根对应的振荡模态系数很大（见书上），说明这一模态在横侧运动各个参数中均有明显的表现。这种又摆振又滚转的运动就是荷兰滚运动。 螺旋模态 当 较小而 较大时，易形成不稳定的螺旋运动。螺旋模态不稳定对应小实根为正值。若小实根为负值，则螺旋模态是稳定的。 先进飞行控制系统 第五节课 复习 飞机六自由度全量非线性方程组（1） 力平衡方程式： 力矩的平衡方程式： 角位置运动学方程式 线位置运动学方程式 复习 飞机六自由度全量非线性方程组（1） 飞行速度V与机体坐标轴上的分量u, v, w关系。 状态向量： 控制输入： 复习 飞机六自由度全量非线性方程组（2） 复习 飞机运动的六自由度方程组（2） 飞行速度V与迎角 侧滑角 之间的关系： 2.3.3 飞机运动方程线性化 1）飞机运动方程线性化 六自由度方程是严重非线性的复杂方程，为便于分析和控制器的设计，借助于小扰动方法进行线性化处理。目前，小扰动条件下线性化的飞机方程是进行飞机稳定性和操纵性理论分析的重要工具。 概念 非线性飞机方程 （a）平衡点：将满足条件 或者U为常数值且 的解 称为平衡点。 （b）基准运动：飞机在平衡点条件下的运动成为基准运动。 （c）扰动运动：由于各种干扰因素，飞机的运动参数偏离了基准运动参数，因而在一段时间内运动不按预订的规律进行的运动。 （d）小扰动运动：若飞机的扰动运动与基准运动间的差别较小，可视为小扰动运动。 1） 飞机运动方程线性化 描述