面向模块化移动机器人的无线自组网控制系统研究-机械工程专业毕业论文.docx

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The MasterDegree of Mechanical Engineering WIRELESS AD-HOC NETWORK CONTROL SYSTEM FOR MODULAR MOBILE ROBOT RESEARCH by Qin Xiangpan Supervisor: Prof. Ding Chengjun April 2015 This work supported by the project-Study on All Embedded Modular Present Self-reconfigurable Mobile Robot System in Sudden Accident （NO.13ZCZDGX0120） 万方数据 万方数据 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取 得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经 发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及 的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文 原创性声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 河北工 河北工业大学硕士学位论文 面向模 面向模块化移动机器人的无线自组网控制系统研究 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 随着科学技术的发展，移动机器人领域的研究越来越成为科学技术发展最前沿的 发展方向，移动机器人也更多的被应用在反恐、排爆等危险领域去代替人来执行任务。 现有的大部分移动机器人是为特定的工作任务而研发的，可以很好地完成特定任务， 但应用环境发生变化时则必须更换其它类型的机器人来完成任务。这样势必造成大量 形态和架构体系类似的移动机器人产生，造成技术和资源上的浪费，解决问题的方法 之一是将模块化设计思想引入机器人设计中，开发的机器人由多个模块组成，根据不 同的任务需求来选择合适的模块快速组装，从而节省机器人的开发成本和周期。 本文主要面向模块化移动机器人控制系统，提出了以无线自组网的方式来实现机 器人控制系统的模块化，省去了有线连接对各个模块组装的困扰。本论文的主要工作 内容： 通过对模块化理论的研究，将模块化移动机器人分为了执行模块、移动模块和监 控模块。将 ZigBee 无线自组网技术应用到机器人控制系统的开发上来，确定了无线 自组网控制系统的整体框架。 选用 TI 公司生产的 CC2530 芯片作为 ZigBee 通信的主控芯片，分别设计了核心 板硬件电路和底板功能模块的硬件电路，这样后续只需要修改底板就能得到不同功能 模块。 对 ZigBee 的协议栈总体框架进行了介绍，以现有硬件为基础，对各个功能模块 进行软件设计，做出了各个模块的软件程序流程图，对其软件程序进行相应开发。 配合上位机软件对各个功能模块进行测试，测试结果显示开发的无线自组网控制 系统基本达到模块化移动机器人的要求。 关键词：模块化，ZigBee，控制系统，无线自组网，移动机器人 I ABSTRACT With the development of science and technology, research in the field of mobile robots is increasingly becoming the forefront of the development of science and technology development, mobile robots have been used in more dangerous areas of counter-terrorism, explosive ordnance disposal, such as to replace the person to perform the task. Most of the existing mobile robots for spe