南华大学电气工程学院自动控制原理课件第八章 离散控制系统（2）.ppt

8.5 离散系统的数学模型 8.5.2 脉冲传递函数 8.5.4 z 变换法的适用范围及推广 * * 8.5.1 差分方程 1。 差分的定义 所谓差分，对采样信号来说，指两相邻采样脉冲之间的差值。一系列差值变化的规律，可反映出采样信号的变化趋势来。设离散函数序列为e(kT)，通常为了方便，都省掉T而直接写成e(k)。各阶差分的定义如下： 一阶前向差分 ?e(k) = e(k+1) ? e(k) 二阶前向差分 ?2e(k) = ?[?e(k)] = e(k+2) ?2e(k+1) + e(k) 一阶后向差分 ?e(k) = e(k) ? e(k?1) 二阶后向差分 ?2e(k) = e(k) ?2e(k ?1) + e(k) 差分表示离散信号变化趋势。 2. 线性常系数差分方程 线性离散系统 r(k) c(k) c(k) +a1c(k ?1)+ a2c(k ?2)+…+ anc(k ?n) = r(k) +b1r(k ?1)+ b2r(k ?2)+…+ bmr(k ?m) 3. 差分方程的解法 经典法、迭代法和z变换法 例8-16　已知后向差分方程为 　 c(k) ?5c(k ?1)+ 6c(k ?2) = r(k) 其中r(k)=1，k ? 0；初始条件为c(0)=0，c(1)=1。试用迭代法求输出序列c(k)，k=0，1，2，… 。 解： c(k) = r(k) + 5c(k ?1) ?6c(k ?2) c(0)=0 c(1)=1 c(2)=r(2) + 5c(1) ?6c(0) = 6 c(3)=r(3) + 5c(2) ?6c(1) = 25 … 例8-17　已知后向差分方程为 　 c(k+1) ?bc(k) = r(k) 其中r(k)= ak ，初始条件为c(0)=0。试求输出c(k)。 解： （1）利用z变换位移定理对差分方程两边进行z变换，代入相应的初始条件，化成复变量z的代数方程。 C(z) ? z c(0) ? bC(z) = R(z) （2）求出代数方程的解C(z)。 （3）对C(z)求z反变换，得出解c(kT)或c*(t) 。 1、脉冲传递函数的定义 在线性定常离散系统中，当初始条件为零时，系统离散输出信号的z变换与离散输入信号的z变换之比，称为离散系统的脉冲传递函数。 c(k) +a1c(k ?1)+ a2c(k ?2)+…+ anc(k ?n) = r(k) +b1r(k ?1)+ b2r(k ?2)+…+ bmr(k ?m) (1 + a1z?1 + a2z?2 +…+ anz ?n) C(z) = (1 + b1z?1 + b2z?2 +…+ bmz?m) R(z) 2、脉冲传递函数的意义 G(s) r(t) c(t) r*(t) c*(t) r*(t)= Z?1[ R(z)]， c*(t)= Z?1[ C(z)] C(z) = G(z) R(z) 系统的脉冲传递函数是单位脉冲响应序列的z变换。 3、脉冲传递函数的求法 （1）由差分方程求脉冲传递函数 令初始条件为零，对方程两端进行z变换 → 整理 → 脉冲传递函数 例8-18 已知离散系统的差分方程为 c(k+2) ?2c(k +1)+ c(k) = Tr(k+1) 试求脉冲传递函数G(z)。 解： ( z2 ?2z+1 )C(z) = TzR(z) （2）由连续部分的传递函数求脉冲传递函数 例8-19 已知离散系统的差分方程为 试求脉冲传递函数G(z)。 解： 8.5.3 离散系统结构图 1. 串联环节的脉冲传递函数 （1）串联环节之间有采样开关 G1(s) r(t) r*(t) d*(t) G2(s) c(t) c*(t) d(t) D(z) = G1(z) R(z) C(z) = G2(z) D(z) = G2(z) G1(z) R(z) G(z) = G2(z) G1(z) G1(z) G2(z) G(z) （2）串联环节之间无采样