南京师范大学物理科学与技术学院机电一体化课件补充二 工业机器人及其应用.ppt

第五章 工业机器人及其应用 机器人技术是在： 1。控制工程 2。计算机科学 3。人工智能 4。机构学 等多种学科的基础上发展起来的一种综合性技术 逐渐形成一门新兴的学科——机器人学。 研制机器人的目的： 在于为人类服务 统计资料表明： 在生产部门中，装配、加工和检测这三个岗位上所需工人的比例最大 近年来特别是在工业发达国家，工业机器人的研制和应用受到了前所未有的重视，其发展速度之快超过了历史上任何时期，究其原因主要有以下三个方面： 社会原因 经济原因 技术原因 一。机器人一词的来源与机器人定义 一般给机器人下定义都着重于从功能方面考虑，而不足看其是否具有与人相似的外形。 因此可将机器人定义为： 一种具有智能、具有类似于人的手和脚的运动功能并能完成给定工作任务的机器 三。机器人的分类及分代 1。机器人的分类方法有很多种 按其用途可分为： a.工业机器人 b.医疗福利机器人 c.教育、电子游戏机器人 d.特殊工作机器人 e.其它机器人 按输入信息可分为： a.手控机器人 b.固定顺序机器人 c.可变顺序机器人 d.再现式机器人 e.数字控制机器人 f.智能机器人 工业机器人手臂和关节运动的最基本形态 直线运动 旋转运动 摆动(转动) 按照动作形态可以将机器人分为四种： a.直角坐标机器人 b.圆柱坐标机器人。 c.极坐标机器人。 d.多关节机器人。 按照机器人的复杂程度和发展水平一般将其划分为三代： 第一代机器人。目前大都将具有记忆，存贮能力的示教再现型机器入和机械手划分为第一代机器人 第二代机器人—目前将具有感觉（视觉、听觉、触觉)和初级智能的机器人划分为第二代机器人 第三代机器人，高智能机器人属于第三代 示教再现控制方式又可分为点位控制方式和轮廓控制方式： 1。点位控制系统 2。示教再现轮廓控制 插补型 四。微型计算机控制系统 五。具有知觉的机器人控制系统 五。工业机器人的应用 柔性制造系统（FMS） 柔性制造系统基本类型 计算型 电弧焊接 * * 汽车装配机器人 弧焊机器人 20公斤点焊机器人 ? 6公斤弧焊机器人 搬运机器人 便携式机器人 ? 一汽“红旗”轿车机器人焊接线 四。工业机器人的控制系统 1。示教再现控制系统 存储型 管理型 记忆型 * *