南京师范大学物理科学与技术学院机电一体化课件第十章 数控机床的闭环驱动系统（一）.ppt

第十章数控机床的闭环驱动系统 前面所述的开环系统，三大缺点： 目前，一般要求较高的数控机床大多采用交、直流伺服电机驱动的闭环和半闭环伺服系统 一。全闭环伺服系统 二。半闭环控制系统 半闭环的特点 ： 三。描述全闭环、半闭环的性能指标 四。闭环系统的控制特点 §10—2闭环系统的位置检测 一。要求： 二。分类 二。增量型光电编码器 光电型位置传感器还有光栅尺 三。旋转变压器 旋转变压器工作原理： 实际的旋转变压器： D、G线圈在α、β线圈上感应电压： 若在D、G两线圈加入： 四。感应同步器 直线型----测直线 旋转型----测转角 感应同步器有两种工作方式： 1。感应同步器在相位工作方式 2。感应同步其工作在幅值工作方式 第三节交直流伺服电机及其驱动系统 一、交流伺服电动机 伺服电机的特点： 二。直流伺服电机 内部结构： 直流伺服电机控制特性 三。直流伺服电机的驱动 第4节脉冲-相位调制式伺服系统 数字式脉冲-相位调制式伺服系统： 第5节鉴幅型伺服控制系统 一。旋转变压器工作在幅值工作方式 幅值工作方式方框图 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 若在D、G两线圈加入： 一。旋转变压器相位工作方式： 相位工作状态方框图 脉冲-相位调制式伺服系统 SM * * 1。精度不够高 步进电机步距有限，无法无限细，步距小，速度慢，另外对机床传动机构精度要也高。 2。功率小 3。无法知道有无失步 位置检测安装在工作台上 工作原理 ： 闭环系统的定位误差只取于位置检测单元的误差，与机床传动部分没有关系。 位置检测直接接在伺服电机转轴上，另外还有速度检测器 工作原理： 一般速度用测速发电机检测，位置用轴角编码盘检测。 由于机床的传动部分放在半闭环系统以外，因而这部分传动误差无法克服，但比起开环，精度仍要高许多。 另外，比全闭环稳定（全闭环易振荡） 1。分辨率： 开环：步进电机的步进当量位移 闭环：检测系统的最小检测量 2。精度 ： 也即系统的误差，精度一般不高于检测系统的精度 3。跟随误差 开环不存在，闭环是指命令值与反馈值之差 4。运行速度 位置检测采用定时采样，所以控制输出也采用定时控制，在每个采样周期，计算机比较指令值与反馈值偏差，然后控制伺服电机运转，所以通常用时间分割法插补运算实现多坐标联动。 五.数控闭环系统的偏差 指令增量值 ，反馈增量值之差为偏差 De=Dr- Df 若把前一时刻遗留的偏差Dei-1计算在内 Dei=Dri—Dfi+Dei-1 闭环系统即将此偏差值经过放大（增益系数KD）变成伺服电机的转速的数字指令VD，再经过D/A转换后得到模拟电压VP此VP驱动伺服电机转动. 要使系统达到一稳定的运转状态，偏差De也将维持一稳定值，叫跟随偏差 精度：1μ以下（可达0.5u） 速度 ：10m/min~20m/min 尺子移动方向 莫尔条纹 条纹移动方向 根据定尺、动尺上的条纹间距，以及测出莫尔条纹的移动条数即可算出光栅尺位移。 有反光型（玻璃、铝做成）有透光型 如做成盘状，则可测出旋转角度，即圆光栅 旋转变压器是一种交流感应电机，外形小巧，结构简单牢固，输出信号强，抗干扰能力强。其工作原理与变压器类似，但次级线圈及铁心可旋转。 两线圈的互感： 线圈D加入交流电： 线圈α 感应电动势： K为变压器常数，即θ =0时的变比 在次级上再加一线圈β ： D对α、β G对α、β 同理： 当A绕组与定尺间相对量为θ 时 B绕组与定尺间相对量为θ-90 Vo的相位不变，但其幅度变化： 只要测出幅度变化，即可测出θ及位移x 伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。伺服电动机有直流和交流之分。 工作原理： 交流伺服电动机原理图 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 空心杯形转子伺服电动机结构 1、起动转矩大 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 2、