PLC的Modbus通信.docVIP

第 PAGE 6 页 共 NUMPAGES 14 页 PLC与串口的MODBUS通信 1 需求 1 程序开始，赋值VB10=1，等待执行步进电机阶段1。 2 VB10=1,等待执行步进电机阶段1；VB10=2,等待执行步进电机阶段2；VB10=3,等待执行步进电机阶段3。 2 当（VB10=1且I0.1）或者（VB10=2且I0.2）或者（VB10=3且I0.3），主站首先向从站发送控制命令帧，从站收到以后，返回给主站一应答帧表明数据已经收到。主站在接收到该应答帧后开始计时，10s后读从站执行状态信息，判断从站该阶段的动作是否完成，如果完成了进入下一阶段的等待，如果未完成，5s后再次读取从站执行状态信息判断阶段动作是否完成。 3 步进电机阶段动作能循环执行。 4 紧急情况下（I0.5=1），可以通过主站向从站写入命令使从站程序初始化。 5 当主站读取到的状态信息出错时，可以通过I/O输出指示出来（Q0.1指示步进电机阶段1读取状态信息出错；Q0.2指示步进电机阶段2读取状态信息出错；Q0.3指示步进电机阶段3读取状态信息出错），在错误解除以后，可以通过I/O输入（I0.0）将错误指示消除，并使程序复位。 2 方案 MODBUS协议是一种主从协议，只允许一个主设备，设计中以PLC作为主站MSP430开发板作为从站。如图1示。 图1 PLC与MSP430连接图 为方便起见，首先以PC机作为MODBUS从站，在PC机上利用串口调试助手来接收和发送数据，PLC通过PPI电缆连接到串口，采用PROT0通讯口作为MODBUS通讯口。 3 具体实现： 3.1 MODBUS数据帧介绍 MODBUS广泛应用于工业通讯领域，它规定了通信双方的通信格式，只要双方都使用该规定就可以解析出正确的通信内容。 在此，首先介绍一下MODBUS通信的数据帧格式，以3号功能码以及16号功能码为例，3号功能码是读保持寄存器的值，16号功能码是写保持寄存器的值。 1、读取保持寄存器 当MODBUS主站需要读取指定地址处数据时，首先向从站发送一个读命令帧，所发送命令帧格式如表1。 表1 读命令主站发送命令帧格式 设备地址 功能码 地址H 地址L 数据量H 数据量L CRC H CRC L Add0 3H HoldStart DataNum CRC高位 CRC低位 数据帧说明如下表： 表2 读命令主站发送命令帧说明 设备地址 要读数据的从站地址 功能码 03H代表读取多个保持寄存器 地址H 所读取数据的地址以两个字节表示 地址L 数据量H 所读取数据的个数以两个字节表示（注：此处说的数据量以字为单位） 数据量L CRC H CRC校验码在数据帧中以两个字节表示,主要用于检验数据传输过程中是否出错 CRC L 例： 需要读取2号站从第4个寄存器开始的3个寄存器，MODBUS主站发送的数据帧为： 02 03 00 04 00 03 44 39 从站在接收到主站的读命令以后，会发送一个返回命令帧，返回的命令帧格式如表3。 表3 读命令从站返回命令帧格式 设备地址 功能码 数据量 数据1 数据N CRC H CRC L Add0 3H 返回数据的字节数N Data(1-N) CRC高位 CRC低位 数据帧说明如下表： 表4 读命令从站返回命令帧说明 设备地址 返回数据的从站地址 功能码 03H代表该数据帧是应答读取多个保持寄存器 数据量 返回数据的字节个数（注：以字节为单位） 数据 所返回的数据（数据个数与数据量相同） CRC H CRC校验码在数据帧中以两个字节表示,主要用于检验应答帧在传输过程中是否出错 CRC L 例： 对于主站的读命令帧，2号站如果第4个寄存器开始的3个寄存器里面的值分别为： 31,32H,33H,34H,35H,36H 则应答帧应该是： 02 03 06 31 32 33 34 35 36 D1 AC 对于发送的命令帧与应答帧之间有如下关系： 1：两个数据帧的设备地址相同。 2：两个数据帧的功能码相同。 3：返回的数据量N=2ⅹDataNum 如果从站在接收到数据以后，认为接收到的主站发送过来的数据是错误的，会返回一个异常帧给主站，告诉主站，从站接收到的数据是错误的。异常帧的数据格式如表5，数据帧不再具体说明。 表5 异常帧格式 设备地址 功能码 错误信息 CRC H CRC L Add0 83H 一个字节的错误信息 CRC高位 CRC低位 例： 2号站在接收到主站发送的命令以后，判断得出该命令是错误的，发送回一个异常帧： 02 83 01 70 F0 错误信息可以根据不同的错误类型而不同。 2、写保持寄存器 当MODBUS主站需要向从站指定地址写入数据时，会发送一个数据帧，数据帧格式如表6。 表6 写命令主站发送数据帧格式 设备地址 功能码 地址