面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究-机械工程;机械电子工程专业毕业论文.docx

叫 叫 刀 叫 叫 叫川 叶 江 : 11111111111111111111111111111111111111111111111111 1 Y1874740 本人声明所里交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得天津大学或其他教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一间工作的问志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名:玉皇均 签字 H 期: ，2Q_ I{) 年 2 月}问 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解夭津大学 有关保留、使用学位论文的规定。 特授权天津大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校 向回家有关部门戚机构送交论文的复印件和磁盘。 (保密的学位论文在解 w届适用本授权说明) !-! t 学位论文作者签名: 正各t  导师签名: …v 叫签字 H期:μ10 …v 叫 签字问期: :2AI1年  月 I R 飞l、、 、 G AEf恤 4 i h 摘要 、为了解决受限空间下微创手术机器人辅助缝合打结难以操作等问题，本文 针对支撑喉镜下的微创喉部手术，开展机器人辅助错合打结行为研究。本文的 主要内容和成果如下 z 、 l 1.机器人辅助微创外科手术中缝合打结的动作分析及其抽象。 本文分解了微创予术中的缝合打结动作，并将其抽象为唱动到某位置、 叫 旋转/调整姿态、夹持、推/压、拉/牵引和松开六种基本动作的组合。 | 本文分析了微创孚术缝合打结操作中所用基本动作的频率，作用有效时间，和 对力、操作空间及习艺术工具等的要求。 2. 手术细结的数字化表示:数字编码矩阵。 根据打结操作的动作分析和组结理论，建立了有向纽结模型，将手术纽结 看作不同次序和方向的结扣组合。将单个结拍中交叉点类型、缠绕数、两个缝 合线段的相互位置和几何拓扑关系等信息，按照一定规则组成结扣的数字编码 矩阵。手术组结编码矩阵是所组成结扣的编码矩阵的井。本文提出的数字化手 术组结表示方法有利于机器人识别所打纽约的状态。 3. 受限手术空间下的缝合路径规划和弯曲扭转打结算法。 针对缝命中影响操作空间的最主要因素，对缝针在组织内的路径进行了规 划。对于打结操作，提出通过工具治其轴向的移动和自转，引起缝合线弯曲、 扭转变形而形成线阔的弯曲扭转打结方法。基于缝合线曲带模型和相关纽约理 论分析证明该方法可行而稳定。在此基础上提出弯曲扭转打结算法，利用工具 两颗弯曲和工具自转自由度完成形成简单结和组结张紧。该缝合路径规划和打 I 、/ ，/ ? 结算法能够应用于机器人辅助支撑喉镜喉部微创手术，具有重要的临床价值。 4. 微创手术机器人辅助的缝合打结仿真和实验研究。 基于妙手系列芋术机器人，系统进行了相关仿真和实验研究，对弯曲 扭转打结方法的影响因素进行了分析和评价，验证了缝命路径规划、组结的数 字编码矩阵和弯曲扭转打结算法的可行性和有效性。 关键词z 微创外科手术机器人，受限赞间，缝合打错，纽约编码矩阵，缝合路 径规划，望寄闹扭转打结算法 昏 ? 4 、 ABSTRACT 叫川li|i1i !l| |||It is difficultωperform robot-assisted su阳ring and knot-tying tasks although minimally invasive surgery (MIS) robotic systems have been developed greatly.ηle qualities of the su阳re and knots formed in robotassisted MIS are worse than th创 in MIS performed directly by surgeons. In 叫川 li|i1i !l| ||| suturing and knottying in MIS，the research in this dissertation focuses on the Nbehaviors of MIS robot-assisted suturing and knot-tying tasks.ηle contents of this dissertation are introduced brief1y. N Analysis and abstract of the motions of robot-assisted sut