面向教育机器人的物理仿真系统的设计与实现-软件工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 DESIGN AND IMPLEMENTATION OF PHYSICAL SIMULATION SYSTEM OF THE EDUCATIONAL ROBOT A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Software Engineer Author: Li Long Advisor: Professor Caihongbin School : School of Information and Software Engineering 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构 的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 论 文 使 用 授 权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有 权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借 阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进 行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘 要 机器人研究和学习集合了多种高新科技技术，涉及多个学科的前沿领域技术， 并随着机器人研究和学习的迅速发展，以机器人为学习对象的教育机器人平台已 经在国内外发展迅速。从初级机器人认知、中级机器人的拼装搭建到高级机器人 编程设计完成特定目标，教育机器人现在已经有了长足的发展。教育机器人能够 使中小学生及早的接触到高新科技，了解和激发学生对各个学科领域的兴趣，有 助于提高学生的创新能力和动手能力。 随着国内外对机器人领域研究的不断深入，作为研究工具之一的机器人仿真 系统以其便捷简易的特点，越来越为研究与学习人员所认可。通过机器人仿真系 统来研究和学习机器人的各种性能和特点，已经成为机器人研究与学习的主要方 法之一。在机器人平台研究迅速发展的同时，教育机器人平台也得到了充足的发 展。根据基于零件拼装的教育机器人产品为依托，本文建立了一款面向中小学生 教学和竞赛的教育机器人仿真平台。 教育机器人仿真平台根据实际的机器人特点和教学要求，分为三个部分：机 器人拼装模块、机器人编程控制模块以及机器人仿真模块。本文的主要工作是对 机器人仿真模块进行设计和实现。本文在 Java 编程环境下使用 AWT(Abstract Windowing Toolkit)框架来搭建友好的用户界面，使用 OpenGL 技术实现仿真场景 的绘制，使用开源物理引擎 ODE(Open Dynamics Engine)来对机器人零件和模型进 行建模工作，并提供了电机马达动力学设计方法，完成了多种传感器的仿真功能， 使用仿真控制模块对机器人程序进行解读和执行，完成教育机器人的仿真。 在实际运行中，机器人平台能够发挥其教育作用，提高学生对教育机器人的 热情和认知，并在实物机器人数量不足的情况下对机器人操作进行熟悉。同时教 育机器人平台能够按照真实的物理情况进行仿真，并准确反馈数据，具有较高的 可操控性和实用价值。 关键词：教育机器人，机器人建模，Open Dynamics Engine，传感器仿真，物理仿 真 I ABSTRACT ABSTRACT The research of robotics involves variety of high-tech technologies. With the rapid development of robotics research, the platform of robot education has also been rapidly developed at home and abroad. The educational robots are including the primary robot, intermediate assembled robot and advanced programming robot designed for specific goals. The educational robot enables middle school students to exposure to the high technology, to un