考虑柔铰非线性的柔性Sarrus恒力机构设计-机械工程专业毕业论文.docxVIP

学校代码 分 类 号  10701 TH122 学 号 1204122118 密 级 公开 西安电子科技大学 硕士研究生毕业论文 考虑柔铰非线性的柔性 Sarrus 恒力机构设计 作者姓名： 常洪烨 领 域： 机械工程 学位类别： 工程硕士 学校导师姓名、职称： 企业导师姓名、职称： 陈贵敏 教授 高鹏 高级工程师 提交日期： 2014 年 12 月 A Design of a Compliant Constant-force Mechanism Based on Sarrus Considering the Hinge’s Nonlinearity A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Mechanical Engineering By Chang Hongye Supervisor: Chen Guimin Gao peng December 2014 西安电子科技大学 毕业论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 本论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用毕业论文的规定，即：研究 生在校学习期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送 交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容， 可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，毕业后结合 毕业论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。 （保密的论文在解密后遵守此规定） 本论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘要 摘要 西安电子科 西安电子科技大学硕士学位论文 摘要 柔性机构是一个利用自身部分或全部构件的弹性变形来实现机构运动的，相 对传统刚性机构，省去了连接铰链，因此也就减少了实现某一特定运动的构件数 目，省去了很多的装配环节，使机构变得简单、可靠；并且因为无缝连接，没有 了摩擦、省去了润滑油的使用，使机构精度高，寿命长，工作环境干净卫生。因 此柔性机构的研究和应用得到学术界和工业领域的广泛关注。如今柔性机构在一 些诸如 MEMS 中被大量用于替代传统的刚性机构来实现特定的运动，然而因为自 身弹性变形产生的能量存储对机构运行却造成了一些麻烦，问题的产生没有阻碍 柔性机构的发展。人们利用柔性机构的能量存储功能设计出了柔性双稳态，多稳 态等柔性稳态机构。因此将柔性机构的运动学和能量存储功能联合起来利用应该 是柔性机构的重点研究方向。本文基于对柔性机构中因为弹性变形的合理利用设 计一种柔性恒力机构。 作为柔性机构的重要组成部分-柔性铰链，自然也就成为学者们重点关注的对 象，根据某些特定的需求人们先后设计出了直角型、抛物线型、椭圆型等类型的 切口式柔性铰链，然而它们因自身的问题很难用于大变形的柔性机构中，本文通 过分析比较选择了一种承载力大并且可以实现大变形转动的柔性铰链-交叉型柔性 铰链，作为本文恒力机构设计的一个重要组成部分。然而实验结果发现交叉型柔 性铰链在大变形状态下会出现刚度的非线性问题，为了找到其内在的变化规律本 文选择了它的一个重要结构参数和形状参数作为重点研究对象，并通过大量的实 验总结出了其变化规律，给出了一个描述交叉型柔性铰链在变形状态下扭转刚度 的通用经验公式，并试验验证了其准确性。 本文基于柔性机构研究的常用方法-伪刚体模型方法结合虚功原理，对一种空 间六杆机构-Sarrus 机构进行了分析，Sarrus 机构可以实现空间内直线和旋转的运 动转化，作为对本文总结出的交叉型柔性铰链刚度经验公式的利用，推导出了 Sarrus 机构直线运动杆件上的力与机构运动形态的关系式。通过分析试验发现了在 某些特定条件下，铰链转角的变化规律，总结出了若实现恒力机构的可能条件作 为优化的约束条件，然后利用粒子群优化算法，经过多次试验、优化。最终设计 出了一个能够实现区间内恒力效果的柔性 Sarrus 机构。并且检测结果发现恒力效 果非常明显，恒力区间大、误差