基于液动的水下船体清刷机器人的研究.pdfVIP

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2019-07-05 发布于浙江
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2008年6月机床与液压 Jun．2008 第36卷第6期 MACHINET00L＆HYDRAUUCS V01．36No．6 基于液动的水下船体清刷机器人的研究袁夫彩1，一，陆念力1，尹龙2 (1．哈尔滨工业大学机电学院，哈尔滨150001；2．哈尔滨工程大学机电学院，哈尔滨150001) 摘要：为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等，降低船舶的航行阻力，研究了水下船体表面清刷机器人。分析了国内外水下清刷技术发展现状，针对水下船体清刷技术要求，分析和设计了机器人的泵油回路、推力吸附回路、行走转向回路和清刷系统【旦l路、机器人的总体控制策略和实验方案。通过实验表明了水下船体清刷机器人各项性能达到了设计要求。关键词：液压系统；机器人；水下清刷；船体表面文献标识码：A 中图分类号：TP242 文章编号：1001—3881(2008)6—014—3 of RobotforUnderwaterHullBasedon Transmission StudyCleaning Ship Hydraulic YUAN Nianli FucaiL2。LU1．YIN Lon92 ofMechanicalandElectrical Instituteof (1，School Engineering，HarbinTechnology，Harbin150001，China； of 2．SchoolMechanicalandElectrical Engineering，Harbin 150001，China) EngineeringUniversity，Harbin cleanthesea andcorrosionontheunderwatersurfaceandreducethe resist— Abstract：To biology navigation automatically ship robotwas overviewofrelatedresearchesbothathomeandabroad the of ance，a cleaning developed．An WaS百vefl．Forspecification underwaterhull routeofrobot’s oil reverseand ship cleaningtechnology，the pumpingsystem，pushingsystem，walkingcleaningsys- wholecontrol andthe of were and show the results that tern，robot’S system projeetexperimentationanalyzeddesigned．Experimental ofthe robot canmeettheneedsofthereal prot