南华大学电气工程学院自动控制原理课件第三章 线性系统的时域分析法（1）.ppt

3.1典型输入信号和时域指标 分析和设计控制系统的首要工作是确定系统的数模，一旦获得系统的数学模型，就可以采用几种不同的方法去分析系统的性能。 线性系统： 3.2 一阶系统的时域分析 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 3.3 二阶系统的时域分析 微分方程式为： (2) ?=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (4) ? = 0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 （1）欠阻尼情况 （2）临界阻尼情况 s1,2= ???n （3）过阻尼情况 (1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 Mp只是? 的函数，其大小与自然频率?n无关。 ? = 0.2 Mp = 52.7% ? = 0.4 Mp = 25.4% ? = 0.6 Mp = 9.5% ? = 0.707 Mp = 4.3% ? ? ?Mp? (4) 调节时间ts ：响应曲线衰减到与稳态值之差不超过2%或5%所需要的时间。 ? c(t) ? c(?) ? ? ? ? c(?) ( t ? ts ) 工程上，当0.1 ? 0.9 时，通常用下列二式近似计算调节时间。 △ = 5% △ = 2% 求解上面这个不等式得到 总结： (1) ωn 一定，使tr tp ? ? ? 使 ts ? ? ? (? 一定范围 ) 必须 必须 必须 (2) ?一定，使 tr tp ts ? ωn ? (3) ? ? Mp? 只由? 决定 必须 例3-1　单位负反馈控制系统如图所示 (1) 确定系统特征参数与实际参数的关系 。 (2) 若K = 16(rad/s)、T = 0.25(s)，试计算系统的动态性能指标。 解: (1) 系统的闭环传递函数为 s(Ts+1) R(s) C(s) K ﹣ + (2) K = 16，T = 0.25时 ( ?=0.05 ) 例3-2 已知单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试求系统的开环传递函数。 解：由系统的单位阶跃响应曲线，直接求出超调量和峰值时间。 Mp = 30% tp = 0.1 求解上述二式，得到 ? = 0.357，?n= 33.6 (rad/s)。 于是二阶系统的开环传递函数为 1 c(t) t 0 1.3 0.1 s(s+2??n) R(s) C(s) ?n2 ﹣ + 3.3.5　二阶系统性能的改善 1. 误差的比例－微分控制 具有误差比例－微分控制的二阶系统如图所示 系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 Td s + + 式中? d 为系统的有效阻尼比。 比例－微分控制的二阶系统有时称为有零点的二阶系统。与没有零点的二阶系统相比，超调量会增大一些。 t 0 1 c(t) c1(t) 　 上式表明，比例－微分控制的二阶系统不改变系统的自然频率，但是可以增大系统的有效阻尼比以抑制振荡。此时，相当于为系统增加了一个闭环零点。若令Z=1/Td，上式可以表示为 c1(t) 有零点的二阶系统。 c(t) 没有零点的二阶系统。 * 第三章 线性系统的时域分析法 3.1 典型输入信号和时域指标 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统分析 3.5 稳定性分析 3.6 稳态误差分析 时域分析法， 根轨迹法， 频率法 非线性系统： 多输入多输出系统： 描述函数法， 相平面法 采样系统： z变换法 状态空间法 对线性系统，时域分析法的要点是： （1）建立数模（微分方程式，传递函数） （2）选择合适的输入函数（典型信号）。取决于系统常见工作状态，同时，在所有的可能的输入信号中，选取最不利的信号作为系统的典型输入信号。 （3）求出系统输出随时间变化的关系 C(s) = G(s)R(s) c(t) = L?1[C(s)] （4）根据时间响应确定系统的性能，包括稳定性