青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第六章（1）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第六章 线性系统的校正方法 校正：在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生改变，从而满足给定的各项性能指标。 校正方法： 串联校正、反馈校正和复合校正。 6-1 系统的设计与校正问题1、性能指标 进行控制系统的校正设计，除了应已知系统不可变部分的特性与参数外，还需要已知对系统提出的全部性能指标。 校正的设计方法一般依据性能指标的形式而定。如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正；如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。 6-1 系统的设计与校正问题3、校正方式 6-1 系统的设计与校正问题4、基本控制规律 * 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值： 谐振频率： 截止频率： 相角裕度： 超调量： 调节时间： 二阶系统频域指标与时域指标的关系 波特图与性能指标的关系 低频段：决定系统的稳态误差ess，在低频段可以求得系统的开环增益 K 。 中频段：决定系统的暂态特性，可求得系统的相对稳态裕量：相角裕度 和幅值裕度 。 高频段：决定系统的抗干扰能力，高频