青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第六章（2）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第六章 线性系统的校正方法 6-2 常用校正装置及其特性 * 1、无源校正网络 (1) 无源超前网络 无源超前网络的电路图和零极点分布图如图所示： 理想情况下由系统电路图可得系统的传递函数如下： 其中： a称为分度系数，T称为时间常数。由Gc(s)可见，采用这种网络对系统进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降为原来的a倍。从零极点图上可知，改变a和T，就可以改变网络的零极点。 相角计算： φ取得最大值，其值为： ωm是1/aT和1/T的几何中心。 由式子可见：φmax仅与分度系数a有关， a越大，网络的微分作用越强，超前的相角越大。 (2) 无源滞后网络 无源滞后网络的电路图和零极点分布图： 系统的传递函数： 其中： 由图可知：由于b1，所以校正网络在1/T和1/bT间对输入信号有明显的积分作用，其输出相位滞后输入信号，或者说它具有负的相位，这也是滞后网络名称的由来。 相角计算： φ取得最小值，其值为： *