智能医护助手机器人-北京大学.PDF

智能医护助手机器人 ——输液病人身边的贴心助手 北京大学信息科学技术学院 杨天猛、朱泽宇、喻 锐 指导老师：罗定生 2018年7月22日 智能医护助手机器人 1 项目介绍 • 传统的输液场景 – 患者行动不便 – 容易出现输液危险 – 劳动力资源浪费和开支 • 智能医护助手机器人 – 跟随患者移动 – 保证输液安全 – 提高医院运行效率 – 智能化、信息化 智能医护助手机器人 2 设计框架 智能医护助手机器人 3 项目介绍 01 02 03 04 患难相随 智能输液杆 贴心医护 IoT智能助手 智能医护助手机器人 4 PART1 患难相随 自主寻找病人；自主跟随移动；自主规划导航 智能医护助手机器人 5 患难相随—自动跟随 • 传统的视觉算法 – 光照变化 – 障碍物遮挡 – 运算复杂度高 • 超宽带定位测距 – 直接测算目标角度和距离 – 提高算力利用率 • 鲁棒性和适应性 智能医护助手机器人 6 患难相随—建立环境地图和导航 环境数据 深度图 2D栅格地图 激光图 地图标注及导航地图标注及导航 智能医护助手机器人 7 PART2 智能输液杆 杆高智能调节；输液数据采集 智能医护助手机器人 8 智能输液杆—智能升降及避障 • 基于IMU的杆高自动调节 – ESP局域网搭建 – MicroPython开发 • 液体质量数据采集 – 余量 – 流速 – 预期输液完成时间 智能医护助手机器人 9 PART3 贴心医护