智能控制理论及应用-Read.PDFVIP

智能控制理论及应用 智能控制理论及应用 Intelligent Control Theory and It’s Intelligent Control Theory and It’s Application Application 主讲： 陈 谋 主讲： 陈 谋 学习要求 • 课外阅读参考书和参考文献 • 计算机练习，结合Matlab应用 • 考核：课堂考试、大作业 主要参考书： • 1. 智能控制技术 北工大 易继铠等 • 2. 智能控制及应用 南航大姜长生 • 3 . 模糊控制、神经控制和智能控制论 哈尔滨工业大学李士勇 • 4 . 模糊控制和神经网络的基础与应用 清华 赵振宇 • 5 . 智能控制理论和方法 电子科大 李人厚 一. 控制理论和应用发展的概况 控制理论的发展始于Watt飞球调节蒸汽机以后的100年。 1. 20年代以反馈控制理论为代表，形成经典控制理论，著名的 控制科学家有：Black, Nyquist, Bode. 2. 随着航空航天事业的发展,50~60年代形成以多变量控制为特 征的现代控制理论,主要代表有:Kalman 的滤波器,Pontryagin 的极大值原理,Bellman 的动态规划,和Lyapunov 的稳定性理论. 3. 70年代初,以分解和协调为基础,形成了大系统控制理论,用于复 杂系统的控制,重要理论有递阶控制理论、分散控制理论、队 论等。主要用于资源管理、交通控制、环境保护等。 以上控制理论我们称之为传统控制理论。 二.传统控制理论的局限性 随着复杂系统的不断涌现，传统控制理论越来越多地显示它的 局限性。 什么叫复杂系统？其特征表现为： 1. 控制对象的复杂性 模型的不确定性、 高度非线性、 分布式的传感器和执行机构、 动态突变、 多时间标度、 复杂的信息模式、 庞大的数据量和严格的性能指标。 2. 环境的复杂性 变化的不确定性 难以辨识 必须与被控对象集合起来作为一个整体来考虑。 3. 控制任务或目标的复杂性 控制目标和任务的多重性 时变性 任务集合处理的复杂性。 传统控制理论的局限性 （1 ）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上——用微分 或差分方程来描述。 不能反映人工智能过程：推理、分析、学习。 丢失许多有用的信息 （2 ）不能适应大的系统参数和结构的变化 自适应控制和自校正控制——通过对系统某些重要参数的估 计克服小的、变化较慢的参数不确定性和干扰。 鲁棒控制——在参数或频率响应处于允许集合内，保证被 控系统的稳定。 自适应控制、鲁棒控制不能克服数学模型严重的不确定性和 工作点剧烈的变化。 （3 ）传统的控制系统输入信息模式单一 通常处理较简单的物理量：电量（电压、电流、阻抗）； 机 械量（位移、速度、加速度）； 复杂系统要考虑：视觉、听觉、触觉信号，包括图形、文字、 语言、声音等信息。 为了克服传统控制理论的局限性，产生了模拟人 类思维和活动的智能控制。 智能机器人