青岛科技大学自动控制原理课件：第六章线性系统的校正方法.pptVIP

稳 定 性－－是系统工作的前提， 稳态特性－－反映了系统稳定后的精度， 动态特性－－反映了系统响应的快速性。 人们追求的是稳定性强，稳态精度高，动态响应快。 不同域中的性能指标的形式又各不相同： 1.时域指标：超调量σp、过渡过程时间t s、以及 峰值时间tp、上升时间tr等。 2.频域指标：（以对数频率特性为例） ①?开环：剪切频率ωc、相位裕量r及增益裕量 Kg等。 ②闭环：谐振峰值Mr、谐振频率ωr及带宽ωb等。 一、时域与频域之间动态性能指标的关系 1、时域与开环频域之间动态性能指标的关系 研究表明，对于二阶系统来说，不同域中的指标转换有严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 主要讨论 、 与ωc、 之间的关系 1) 二阶系统 （a） 与 之间的关系 （b） 与 、 之间的关系 可见，ζ确定以后，增益剪切频率ωc大的系统，过渡过程时间 ts 短，而且正好是反比关系。 我们还可以从 的角度进行分析： 2)、高阶系统 经验公式