上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件11 根轨迹绘制规则.pptVIP

* * * ? ? ? 例： 解： （舍） 0 -1 -2 重根数L的判别： ??? 从根轨迹图判别较容易，如： 根轨迹绘制规则 ? ? sf o o [规则8]起始（出射）角与终止（入射）角的计算公式为： 根轨迹绘制规则 出射角：开环共轭复极点处根轨迹的切线对正实轴的倾角。 0 切线 a)出射角 0 切线 b)入射角 入射角：开环共轭复零点处根轨迹的切线对正实轴的倾角。 例：已知： 求根轨迹。 σ jω o -1 ? 0 ? -3 ? -1+j ? -1-j z1 p1 p2 p3 p4 atan(0.5) 135° 同理 -1+j点的出射角为 -1-j点的出射角为 例：已知： 求根轨迹。 σ jω o -1 ? 0 ? -3 ? -1+j ? -1-j z1 p1 p2 p3 p4 atan(0.5) 135° 同理 -1+j点的出射角为 -1-j点的出射角为 [规则9]：根轨迹与虚轴上的交点对应的临界增益可用j?代入特征方程中求出或利用劳斯判据求出。 根轨迹绘制规则 已知 求与虚轴的交点及对应的临界k*。 解法2：劳斯阵列 s3 s2 s1 s0 1 4 0 5 k 0