上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件18 状态空间模型性能分析.pptVIP

状态空间模型性能分析——《自动控制原理-理论篇》第8.5节 2015年11月 自动化工程学院自动控制原理课程组制 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5.1 稳定性分析 定义 判据 举例 8.5.1 稳定性分析------定义 若处于平衡状态下的系统受到扰动后，发生了自由的运动，当它的运动的轨迹总不超过一个有限域界时，则定义该系统是稳定的；当它最终能回到原来的平衡状态时，则定义为渐近稳定的。 8.5.1 稳定性分析-----判据 连续定常系统渐近稳定的充分必要条件是其系统矩阵A的特征方程的根（即系统的特征根）全部具有负实部。 渐进稳定性定理 8.5.1 稳定性分析-----举例 例8-14 已知 系统的状态空间表达式 试判断系统的稳定性。 解: 所以系统稳定。 8.5 状态空间模型性能分析 8.5.1 稳定性分析 8.5.2 能控性分析 8.5.3 能观性分析 8.5.2 能控性分析 意义 定义 判据 举例 8.5.2 能控性分析----意义 能控性表示u对x的控制能力 能控则能状态反馈 8.5.2 能控性分析----定义 ? ? 状态能控 输