沙漠机器人多模式通信系统的设计与实现-电子与通信工程专业毕业论文.docxVIP

目 目 录 第一章绪论 ．．1 1．1课题来源 ．．1 1．2课题研究的意义． ．1 1．3多模式通信系统研究现状 2 1．4本文研究内容 ．3 1．5本章总结 ． ．4 第二章沙漠腹地环境信息采集系统 ．．5 2．1沙漠腹地环境信息采集系统总体方案 ．．5 2．2沙漠腹地环境信息采集系统通信部分技术要求 6 2．3本章小结 ．．6 第三章沙漠机器人多模式通信系统总体结构 7 3．1沙漠机器人多模式通信系统总体设计方案 ．7 3．2主控制站通信模块设计方案 ．8 3．3从机通信模块设计方案 ．11 3．4定位及防盗模块设计方案 。。14 3．5主控制模块设计方案 16 3．6供电模块设计方案 ． ．17 3．7本章小结 ． ．． ．19 第四章沙漠机器人多模式通信系统硬件电路设计 ．20 4 l O 4 3 4 设设一 计计一 5 4 4 主通系本 控信统章 制模电小 器块源结 硬硬电一 件件路～ 电电设一 路路计一 一 一 6 第五章沙漠机器人多模式通信系统通信协议及软件设计 ．．27 5．1沙漠机器人多模式通信系统通信协议设计要求 ．．27 5．2多模式通信系统网络地址划分 ．27 5．3多模式通信系统数据包结构设计 ． ．28 5．4多模式通信系统通信流程设计 ．29 5．5多模式通信系统数据校验设计 ．31 5．6多模式通信系统通信协议软件设计 35 5．7本章小结 ．．．． ．．． ． ．．36 III 万方数据 第六章沙漠机器人多模式通信系统测试 第六章沙漠机器人多模式通信系统测试 37 6．1沙漠机器人多模式通信系统测试方法 ．． ． ．37 6．2沙漠机器人多模式通信系统测试环境 ．37 6．3沙漠机器人多模式通信系统测试 ．．39 6．4本章小结 ． ． ．．44 第七章结论与展望 45 7．1结论 ．．45 7．2展望 ．．45 参考文献 47 附录 ．．50 致谢 ．．53 个人简介 ．． ．．54 IV 万方数据 宁夏大学硕士学位论文 宁夏大学硕士学位论文 第一章绪论 第一章绪论 1．1课题来源 本课题来源于国家科技部国际合作项目中的一部分，项目名称为：“沙漠腹地沙尘监测与信 息获取技术合作研究”，项目编号为2011DFAll780。 土地的沙漠化是当前世界各干旱地区所面临的一个重要的生态环境恶化问题n1。土地沙漠化 是指在干旱多风的沙质地表环境中，由于人类随便开荒种地、过度放牧、肆意砍伐树木等过度地 人为活动破坏了生态平衡，使原非沙漠的地区出现了以风沙活动为主要特征的类似沙漠景观，造 成了土地生产力下降的环境退化过程。更为严重的问题是全球沙漠化仍在曼延。我国国土沙漠化 同样情况严重，目前沙化土地已经达到173．97万平方公里，占到国土面积的18．12％，有4亿人 的生产生活受到影响埋’。因此，为了减小沙漠的危害，降低沙漠化的蔓延速度，需要深入沙漠腹 地，获取更多沙漠信息，以及时的采取相应的措施。 当前，通常采用人工监测和定点监测的方式对于沙漠环境进行监测，而人工监测和定点监测 对于沙漠地区的环境信息监测存在不同程度的缺陷。由于沙漠腹地的环境恶劣、生存条件差以及 补给物资运输困难，使得人工监测方式仅限于沙漠边缘地带、无法深入沙漠腹地进行长期的环境 信息监测。定点监测相对于人工检测不存在物资补给问题，但由于沙漠腹地进行数据通信较为困 难，因此还需要人工定期进行数据回收工作。而沙漠中的沙丘具有极强的移动性，每年约十几米 不等的沙丘搬运速度，意味着定点监测也无法进行长期固定的监测，存在着设备被沙丘掩埋的风 险。依靠大型自动化机械，又存在能源供给的问题。目前，在沙漠腹地环境信息采集系统项目中 研发出一系列的沙漠机器人，它可以形成一支能够自动定位的机器人编队，在沙漠腹地进行“巡 逻”。借助于沙漠腹地环境信息采集系统进行沙尘监测与信息获取，实现无人全天候测量，为沙尘 暴起因和预测方法提供更多信息。 沙漠腹地环境信息采集系统的通信系统，应能够保证机器人在沙漠腹地进行实时准确的对地 理环境信息采集，并保证整个系统持续和稳定的工作，系统的性能直接影响信息采集的可靠性。 一个性能优良的通信系统可以保证数据传输的准确性和传输的高效性；其次，为了能够实现机器 人的编队控制功能还要求通信系统可以实现一对一、一对多等多种互通方式以方便用户对机器人 进行信息采集和管理；最后，通信系统还应支持添加多种不同类型的可接入设备，方便用户后期 接驳多种其它硬件设备，并能实现数据包的中继传输，使得环境监测向沙漠深处延伸成为可能。 在多种通信模式融合的系统中，是否能够完全发挥通信网络信息传输的能力，重点在于通信网络 协议的设计与优化。一个优秀的通信协议可以大大提高通信网络的利用效率，较差的通信协议不 但无法完成系统功能，还可能造成整个网