太原工业学院电气工程系自动控制理论课件第6章 控制系统的校正.pptVIP

请看下页 增加内容：相对稳定性与对数幅频特性中频带段斜率的关系 1、当 ，斜率为-20dB/dec； ，斜率为-40dB/dec 2、当 ，斜率为-20dB/dec； ，斜率为-60dB/dec 3、当 ，斜率为-40dB/dec； ，斜率为-60dB/dec 例2：超前校正网络设计 解： 解： （2） 串联超前校正（基于根轨迹法） 串联滞后校正设计步骤： 串联滞后校正设计步骤： 串联滞后-超前校正设计步骤： 情况一、设计步骤： 例： 解： 解： 验证： 若取： 情况二、S型曲线设计步骤： 例： 解： 验证： ? 验算指标 3、选择不同的校正后的剪切频率 ，未校正系统在该频率处的相频特性满足： 5、 4、确定未校正系统在新的剪切频率处幅值衰减到0所需的衰减量，此衰减量由-20lgβ来提供，因而可求得β； 2、利用已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性，确定待校正系统的剪切频率 、相角裕度 和幅值裕度； 1、根据稳态误差要求，确定开环增益K； 其中： 为希望满足的相角裕量， 为滞后装置在 处的滞后角。 6、验证校正结果。 设控制