虚功原理及其应用.pptVIP

n个质点组成的力学体系，受k个几何约束，此体系自由度为 3n-k, 其位形由 s=3n-k 个互相独立的广义坐标 qi (i=1,2,…s)来描述，即： 　虚功原理——一个受理想、定常、完整（几何）约束的力学体系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。 例5: 图示椭圆规机构,连杆A、B长为l,，杆重和摩擦力不计，试求:在图示位置平衡时主动力FA和FB之间的关系。 例7、图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不记,弹簧原长为l,刚性系数为k.求:平衡的位置 解： * 对于理想约束体系 受有理想约束的力学体系，其平衡的充要条件是此力学体系的所有主动力在任意虚位移中所作元功之和等于零 . 虚功原理: 正是虚位移的引入 消去这些约束反力 优点：消去约束反力，可由虚功原理求出主动力在 平衡时所满足的平衡条件。 不是独立的 上式 如果是独立变化的， 则 但是体系受 k个几何约束 不好用！！ 3、广义坐标形式下的虚功原理 体系的位形可表示为： ；虚位移用广义 坐标的表示式为： 代入虚功原理： 定义 广义力： 对于完整力学体系来说， 由于 是独立变分(互相独立的)，故: 说明： ① 广义力 是广义坐标 qk 的函数 ，由定义得： 可知： 广义坐标下虚功原理的表达式 平衡条件 ②虚功原理是分析力学的基本原理，仅对惯性系成立;