自动控制理期末复习重点.pdfVIP

自动控制原理期末复习 第二章 控制系统的数学模型 三．传递函数 设线性定常系统由n 阶线性定常微分方程描述 n n1 d d d a0 c(t)  a1 c(t)  an1 c(t)  a c(t) n dt n dt n1 dt d m d m1 d  b r(t) b r(t) b r(t) b r(t) 0 dt m 1 dt m1 m1 dt m 在零初始条件下，系统的输出量C(t)的拉氏变换与输入量r(t) 的拉氏变换之比。即 C(s) b sm b sm1  b s b G(s)   0 1 m1 m R(s) a sn a sn1  a s a 0 1 n1 n 可表征控制系统的动态性能，并用以求出在给定输入量时系统的零初始条件响应。 1．传递函数的性质： 1）因果系统的传递函数是s 的有理真分式函数，具有复变函数的性质 2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号的形式无关 d 3）传递函数与微分方程可相互转换  p, p  s 。 dt 4）传递函数的Laplace 反变换是系统的脉冲响应。 2．传递函数的两种形式 五．信号流图 1．基本概念 信号流图是利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，由节点和支路组成的一种信 号传递网络。 节点：表示方程式中的变量。 支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当 于乘法器。 信号在支路上，只能沿箭头单向传递。对于给定的系统，节点变量的设置是任意的。因 此，信号流图不唯一。 • 源节点：输入节点。 • 阱节点：输出节点。 • 混合节点 ： 若从混合节点引出一条具有单位增益的支路可将混合节点变为阱节 点，成为系统的输出变量。 • 前向通路： 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。前 p 向通路上各支路增益之乘积，称为前向通道总增益，用 表示 。 k • 回路：起点和终点同在一个节点上，而且信号通过每个节点不多于一次的闭合通路。 • 不接触回路：回路之间没有公共节点时，该回路称为不接触回路。 2．信号流图的绘制 1）由微分方程绘制信号流图：首先要对系统的每个变量指定一个节点，并按照系统中变量 1 的因果关系，从左向右顺序排列。再用标明支路增益的支路，根据数学方程式将各节点变量 正确连接。 2）由系统结构图绘制信号流图：在结构图的信号线上用节点标志所传递的信号，用支路代 替结构图中的方框。 六．MASON 增益公式 梅森公式可以直接从系统的结构图或信号流图得到系统输出量与输入量之间的传递函数。 设系统的传递函数为P,则梅森公式为 1 n P p  k k  k 1 p 其中