原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
* 第十一章 状态空间设计法 第一节 极点配置设计法 设计目的：在已知被控对象的状态空间模型的前提下，可按极点配置来设计控制器，使闭环系统既有克服扰动的能力，又有跟踪给定值的能力。 控制器组成： ? 状态观测器 ? 控制规律 一、 按极点配置设计控制规律 设：连续控制对象的状态方程 相应的离散状态方程 假设控制规律是线性状态反馈 闭环系统的状态方程 闭环特征方程 设计反馈控制规律L，使得闭环系统具有所需要的极点配置。 闭环控制极点： 求得闭环特征方程为： 反馈控制矩阵K应满足方程： 状态完全可控的充要条件是： 系统满足秩的要求，k 就有唯一的解。 对于高阶系统反馈矩阵可用Ackermann公式求解： 例：设被控对象完全能控，且对象离散状态方程为： 按极点配置法设计反馈控制系统，使期望极点为 解法1： 令反馈矩阵 特征方程： 对比系数得： 因此 能控 解法2：用Ackerman公式求解： 期望特征方程 ： 第二节 状态观测器设计法 观测器的设计思想：根据能够测量的系统输出量和输入量，重构出全部状态。 全维观测器、降阶观测器。 状态观测器方法：将系统状态变量模拟出来用它来代替真实的状态变量构成反馈系统，这种方法称状态观测器法。 降阶观测器：根据系统可测状态，重构出其余那些不能测量的状态。 按上述系统构造模拟系统： 取误差状态为： 误差状态特征方程为： 若期望的极点为 ，期望观测器特征多项式： 对于高阶系统，也有Ackerman公式： 二、带观测器的状态反馈系统 由于被控对象取状态较难，从观测器取状态得： 将此方程与误差方程合并，得闭环系统动态方程： *
文档评论（0）