果园采摘机械的现状及发展趋势.docVIP

果园采摘机械的现状及发展趋势 2010年11月农机化研究第11期 果园采摘机械的现状及发展趋势 蓝峰,苏子昊,黎子明,谢舒 (江西省农业机械研究所,南昌330044) 摘要:介绍了果实机械化采摘的意义和机械采摘的主要方式;阐述了国内外果园机械式采摘和机器人采摘的 发展历程,研究现状;同时,描述了部分采摘机械及其工作原理,指出了制约我国果园采摘机械发展的因素,最后 分析了果园采摘机械的发展趋势. 关键词:果园采摘机械;制约因素;发展趋势 中图分类号:s23.3.75文献标识码:A文章编号:1003—188X(2010)11-0249—04 0引言 我国是世界第一大水果生产国和世界第一大水 果消费国,2008年我国水果总产量已超过6000万t, 约占全球产量的14%.水果种植业的迅速发展提升 了果园机械的市场需求. 采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动 力的33%一50%,采摘作业比较复杂,季节性很强,若 使用人工采摘,不仅效率低,劳动量大,而且容易造成 果实的损伤.使用采摘机械不仅提高采摘效率,而且 降低了损伤率,节省了人工成本,提高了果农的经济 效益.因此,提高采摘作业机械化程度有重要的意 义.随着农业从业者的减少及老龄化趋势不断加大, 采摘机械的开发利用具有巨大的经济效益和广阔的 市场前景. 1国外果园采摘机械现状 1.1机械式采摘 20世纪40年代初法国率先研制出人工操作的简 易采摘器,40年代中期美国开始研究振摇式采摘机 械,用来采摘胡桃和杏等水果;到50年代中期,利用 振摇果树方式收获水果的采摘机械在欧美国家得到 了发展和普遍应用,出现了拖拉机驱动的振摇采摘 机¨.20世纪60年代,振摇采摘机械的结构由单一 的定冲程推摇机发展到惯性式振摇机,气力振摇机和 使用动力驱动橡胶棒冲撞果枝振落果实的撞击式等 多种类型的果园采摘机械;60年代中期,美国研究出 液压升降平台车,配合采摘工具使用,使得采摘效率 收稿日期:2010—0l一26 作者简介:蓝峰(1965一),男,南昌人,高级工程师,(E—mail)suzi. hao992@. 大大提高;从6O年代后期开始,欧美一些国家将水果 采摘机械与果树的培育和修剪结合起来研究,如修整 树形使其适合机械化作业;70年代出现了各种动力 切割式采摘机械,例如油锯,气动剪.比较着名的气 动剪厂商有瑞士的FELCO公司,日本的ARS公司,意 大利的CAMPAGNOLA公司,其产品有F系列和Star 系列气动剪. 日本在20纪9O年代初着手研究陡坡地果园的机 械化.四国农业试验场研制的采用枢轴式摆动悬挂 机构作为行走部分的自走式采摘车,使用电视摄像机 和无线电控制组合.该采摘车的轮距宽,重心低,故 爬坡能力强;采用就地车轮正反转机构,故回转能力 好;采用枢轴悬挂机构,因而使机体摆动小,行走稳 定,适合在坡度15.～3O.的地区使用. 1.2机器人采摘 目前国外对采摘机械的研究是以采摘机器人为 主.20世纪70年代末期,随着计算机和自动控制技 术的迅速发展,美国首先开始研究各种农业机器人. 自1983年第一台采摘机器人在美国诞生以来, 历经了20多年的研究和试验,以日本为代表的发达 国家,包括美国,法国,荷兰,英国,西班牙等国相继试 验成功了多种采摘机器人,如苹果,柑橘,番茄,西瓜 和葡萄等果实采摘的具有人工智能的机器人]. 采摘机器人主要由机械手,末端执行器,视觉识 别系统和行走装置等4大系统组成.在日本首先是 京都大学NoboruKawamura等人在2O世纪8O年代中 期研制了五自由度关节型机械手,但这种机械手的工 作空间并没有包含所有果实的位置,而且机械手末端 执行器的可操作度也低.同时韩国研制的苹果采摘 机器人采用了极坐标机械手,旋转关节可左右移动, 丝杆关节可以上下移动,从而工作空间可达3m.20 ? 249? 2010年11月农机化研究第11期 世纪90年代,13本岗山大学NaoshiKondo等人在番茄 采摘机器人上设计出了具有7个自由度的能够指定 采摘姿态的机械手J.自由度越高,其手部运动越灵 活,控制越复杂. 末端执行器类似于人的手指,其设计采用仿生 学,即末端执行器结构取决于采摘对象的生物特性, 理化特性,手指的数量和形状与果实的外形特征密切 相关.对于摘取方式,多数采摘机器人使用剪刀剪断 果柄或直接用手爪拧断果柄.荷兰农业环境工程研 究所(IMAG)发明了一种电极切割法,利用特殊电极 产生高温(1000%)切割,可防止断口的感染j. 行走装置有3种形式:车轮式,履带式,人形结 构,其中车轮式应用最广泛.车轮式行走机构转弯半 径小,转向灵活,但轮式结构对于松软地面和坡陡地 面适应性差,会影响机器手的运动精度.如13本岗山 大学NaoshiKondo等人在番茄,草莓和柑