毕业论文：《基于CMAC的机器人轨迹跟踪控制仿真研究》.doc

精品 精品 精品 烟 台 南 山 学 院 毕 业 论 文 题目：基于CMAC的机器人轨迹跟踪控制仿真研究 姓 名： 所在学院： 自动化工程学院 所学专业： 自动化 班 级： 07自动化本科1班 学 号： 2007790022 指导教师： 完成时间： 2011年5月20 日 精品 毕业论文（设计）任务书 论文题目 基于CMAC的机器人轨迹跟踪控制仿真研究 院部 自动化工程学院 专业 自动化 班级 07自动化1班 毕业论文（设计）的要求 1、了解机器人学的相关知识；了解机器人体系结构的设计； 2、 熟悉c语言程序设计或Matlab程序设计； 3、掌握CMAC（小脑模型关节控制器）的原理； 4、完成基于CMAC的机器人轨迹跟踪控制仿真研究； 5、撰写出1~2万字的毕业论文； 7、6月10号之前完成毕业设计要求的任务。 毕业论文（设计）的内容与技术参数 1、建立机械手的动力学模型； 2、以CMAC理论为基础，设计控制器，通过CMAC控制算法，使两关节机械手实现轨迹跟踪。 毕业论文（设计）工作计划 1、2011.1~2011.2查阅国内外文献，了解课题研究的背景、意义及国内外发展现状，撰写开题报告。 2、2011.2~2011.3建立机械手的动力学模型。 3、2011.03~2011.05设计CMAC控制器，利用matlab完成基于CMAC的机械手控制仿真研究，并撰写电子版毕业论文。 4、2011.05~2011.06整理各种毕业论文资料并最后定稿，准备毕业答辩。 接受任务日期 2011年 1月 6 日 要求完成日期2011 年 5 月 20 日 学 生 邱富强 (签名) 年 月 日 指 导 教 师 (签名) 年 月 日 院长(主任) (签名) 年 月 日 精品 摘 要 小脑模型清晰控制器（CMAC）是一种局部学习前馈网络，结构简单，收敛速度快，易于实现。从其每个神经元来看，各神经元之间是一种线性关系，但从总体结构来看，网络是一种非线性映射关系,而且模型从输入开始就存在一种泛化能力。网络的学习和泛化能力一直是研究热点，因此，该文将对CMAC网络的泛化能力、学习能力以及一些改善途径进行多方面的综合性的讨论。文章最后还将给出一种改善CMAC泛化能力的训练策略，它不仅避免了学习干扰问题加快了学习速度而且可以通过提高训练循环次数增加训练样本量。 本文阐述了CMAC的原理，提出了一种适合于机器人轨迹跟踪控制的CMAC,并给出了仿真实验结果。 关键词： 小脑模型清晰度控制器；泛化能力；学习能力；训练 精品 Abstract The cerebellum model clear controller (CMAC) is a local learning feedforward networks, the structure is simple, fast convergence rate, easy to realize. Judging from its each neuron, each neuron is a linear relationship, but judging from the general structure, the network is a nonlinear mapping relation from the input, and model began there is a generalization ability. Network learning and generalization ability has been research focus, therefore, this paper will CMAC network generalization ability to improve, ability to learn, and some ways of integrated discussion of various. The paper also will give a kind of improved CMAC generalization ab