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《机电一体化系统设计》课程设计 题　　目：机械手控制系统设计 姓　　名：冯良 学　　号： 200900606128 系 （部）： 电子信息工程系 班 级： 09机械1班 指导教师：邓鹰飞 2013年1月5日 摘 要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。 本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7-200系列的CPU224.机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制,而电磁阀通过控制相应的汽缸，完成俩个工作台之间的工件搬运，包括左右，上下及工件的夹紧和放松六个动作过程，并可实现手动和自动两个操作过程。 关键词：PLC,可编程控制器，机械手 目 录 第一章 TOC \o 1-3 \u 概述 h 1 1.1 PLC的控制系统 h 2 1.1.1 PLC的概述 h 2 1.1.2 PLC的优点 h 2 1.1.3 PLC的应用领域 h 4 1.2 选题背景 h 5 1.2.1机械手的简介 h 5 1.2.2 机械手的行业状况 h 5 第二章机械手的整体设计 h 7 2.1 机械手的控制过程 h 7 2.2 PLC选型 h 8 2.3 可编程控制器控制盘面板 h 9 2.4 机械手的整体设计 h 10 2.4.1 单操作程序 h 10 2.4.2 步进操作程序 h 11 2.4.3 自动操作 h 11 第三章机械手的程序设计 h 13 3.1 机械手动作过程的实现 h 13 3.2 机械手的手动单步操作程序 h 14 3.2.1 机械手左行/右行 h 14 3.2.2 机械手夹紧/松开 h 14 3.2.3 机械手上升/下降 h 15 3.3 自动控制程序 h 16 3.3.1 机械手下降/夹紧 h 16 3.3.2 机械手上升和右行 h 17 3.3.3 机械手的下降和松开 h 18 3.3.4 机械手上升和左行 h 19 3.3.5机械手回零 h 20 第四章机械手的前景 h 21 结束语 h 22 参考文献 h 23 第一章 概述 1.1 PLC的控制系统 1.1.1 PLC的概述 PLC是从早期的继电器逻辑控制系统发展而来的。自1836年继电器问世，人们就开始用导线将它同开关器件巧妙地连接，构成用途各异的逻辑控制或顺序控制。上世纪60年代末，它不断吸收微计算机技术使之功能不断增强，逐渐适合复杂的控制任务。随着微电子技术、计算机技术和数据通信技术的飞速发展、微处理器的出现，以及流程加工行业（如汽车制造业）对生产流程迅速、频繁变更的需求，PLC技术出现并快速发展。 　　 目前，PLC在小型化、大型化、大容量、强功能等方面有了质的飞跃，使早期的PLC从最初的逻辑控制、顺序控制，发展成为具有逻辑判断、定时、计数、记忆和算术运算、数据处理、联网通信及PID回路调节等功能的现代PLC。但是，仍然沿用着顺序扫描、程序控制等基本模式及CPU+通信+I/O的基本结构。 PLC之所以有生命力，在于它更加适合工业现场和市场的要求：高可靠性、强抗各种干扰的能力、编程安装使用简便、低价格长寿命。它的输入输出端更接近现场设备，不需添加太多的中间部件或需要更多的接口，这样节省了用户时间和成本。PLC的下端(输入端)为继电器、晶体管和晶闸管等控制部件，而上端一般是面向用户的微型计算机。人们在应用它时，可以不必进行计算机方面的专门培训，就能对可编程控制器进行操作及编程。 总之，可编程控制器是一台计算机，它是专门为工业环境应用而设计制造的计算机。它具有丰富的输入/输出接口，并且具有较强的驱动能力。但可编程控制器产品并不是针对某一具体工业应用，在实际应用时，某硬件需根据实际需要进行选用配置，其软件需根据控制要求进行设计编制。 1.1.2 PLC的优点 1）可靠性高，抗干扰能力强 可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC