长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第四章（3）.pptVIP

§4-3 广义根轨迹;例1: 已知控制系统的闭环传递函数为 ，试绘制参数p变化时的根轨迹。;根据以上几点，以p为参变量的根轨迹如下图所示。;例2: 已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，α的变化范围为[0，∞]，试绘制系统的闭环根轨迹。;（4）根轨迹有三条渐近线 （5）根轨迹的分离点：据公式 N′(s) D(s)－ N(s)D′(s) ＝ 0可解得;二、零度根轨迹; 零度根轨迹的绘制，原则上可参照常规根轨迹的绘制法则，但在与相角条件有关的一些法则中，需作适当调整。 下面给出绘制零度根轨迹的基本法则： （1）根轨迹的起点、终点和条数同常规根轨迹。 （2）实轴上的根轨迹存在的区间为其右侧实轴上的开环零点和极点个数之和为偶数。 （3）根轨迹的分离点和会合点的计算方法同常规根轨迹。 （4）根轨迹的渐近线与实轴的交点的计算方法同常规根轨迹。倾角的计算公式为 （5）根轨迹的出射角和入射角的计算公式为 （6）根轨迹与虚轴交点的计算方法同常规根轨迹。 其它性质均同常规根轨迹。; （1）起点：s1 ＝ 0，s2 ＝-1， s3 ＝-5。 （2）终点： 三条根轨迹都趋向无穷远。 （3）实轴上根轨迹存在的区间为[-5,-1],(0,+∞)。 （4）计算分离点：N(s) ＝1， D(s) ＝ s(s＋1)(s＋5)代入计算公式解得 s1 ＝－3.52 s2 ＝－ 0.48 由于 －0.48不在根轨迹上，所以根轨迹的分离点为－3.52。 （5）根轨迹的渐近线 ①倾角   ②交点  根据以上几点，可绘出系统的零度根轨迹如下图所示。;例4：设某正反馈系统的开环传函为 试绘制该系统的根轨迹图，确定临界增益KC。;-3;X2(t);;