长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第五章（7）.pptVIP

开环对数频率特性的基本性质 系统暂态特性和开环频率特性的关系;Bode定理 Bode第一定理：对数幅频特性渐进线的斜率与相角位移有对应关系。例如对数幅频特性斜率为-20NdB/十倍频，对应于相角位移 。在某一频率 时的相角位移，当然是由整个频率范围内的对数幅频特性斜率来确定的. 但是，在这一频率时的对数幅频特性斜率，对确定 时的相角位移起的作用最大。离这一频率越远的幅频特性斜率,起的作用越小。 ; Bode第二定理：对于一个线性最小相位系统，幅频特性和相频特性之间的关系是唯一的。当给定了某一频率范围的对数幅频特性时，在这一频率范围的相频特性也就确定了。 反过来说，给定了某一频率范围的相角位移，那么，这一频率范围的对数幅频特性也就确定了。可以分别给定某一个频率范围的对数幅频特性和其余频率范围的相频特性，这时，这一频率范围的相角位移和其余频率范围的对数幅频特性也就确定了。 ;1、开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系;低频段特性;高频段特性;穿过 的幅频特性斜率以-20dB/十倍频为宜，一般最大不超过-30dB/十倍频。 低频段和高频段可以有更大的斜率。低频段有斜率更大的线段可以提高系统的稳态指标；高频段有斜率更大的线段可以更好地排除高频干扰。 中频段的穿越频率 的选择，决定于系统暂态响应速度的要求。 中频段的长度对相位裕量有很大影响，中频段越长，相位裕量越大。 ;二、系统暂态特性和开环频率特性的关系;2、相位裕量 和超调量 之间的关系