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第2章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的微分方程 2.2 微分方程的线性化 2.3 Laplace变换和逆变换 2.4 传递函数 2.5 系统方块图及其简化 2.6 信号流图及MASON公式 2.7 控制系统建模 2.1 控制系统的微分方程 列写系统微分方程的步骤 2.2 微分方程的线性化 液压系统 线性化总结 2.3 Laplace变换和逆变换 2.3.1 Laplace 变换的定义 2.3.2 典型函数的Laplace变换 2.3.3 Laplace变换的的性质 2.3.4 Laplace逆变换 2.3.5 用Laplace变换求解常系数线性微分方程 2.3.1 Laplace 变换的定义 2.3.2 典型函数的Laplace变换 2.3.3 Laplace变换的的性质 2.3.4 Laplace逆变换 1) 只含单极点的情况 2) 含有共轭复数极点的情况 3) 多重极点的Laplace逆变换 2.3.5 用Laplace变换求解常系数线性微分方程 2.4 传递函数 一.传递函数定义 二. 传递函数的性质 典型环节的传递函数 1) 比例环节 又称为放大环节 2) 一阶惯性环节 3) 微分环节 4) 积分环节 5) 二阶振荡环节 2.5 系统方块图及其简化 一. 方块图的组成 二. 方块图的等效变换 2.6 信号流图及MASON公式 一. 信号流图 二